吴昊鑫
- 作品数：10 被引量：10H指数：1
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- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；...
- 高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
- 一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法
- 本发明公开了一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法。首先建立双边控制系统在大时延下的名义动力学模型；提出自适应Smith预估控制方法及其结构，将传统的模型参考自适应控制中的被控过程与参考模型对换，使得S...
- 高欣吴立凯翟林孙汉旭贾庆轩吴昊鑫
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对空间机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控...
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- 一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法
- 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比...
- 高欣吴昊鑫翟林孙汉旭贾庆轩王一帆吴立凯
- 一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法
- 本发明实施例提供了一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为N...
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- 一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法
- 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比...
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- 视觉引导的空间机械臂避障路径规划方法研究
- 路径规划问题是机器人研究领域中的一个重要分支,同时也是导航任务中最重要的环节之一。由于空间环境较为复杂,有必要在路径规划方法中对机械臂运动灵活性进行分析,使机械臂在完成避障任务的同时具有较好的运动性能,并提升其应对突发状...
- 吴昊鑫
- 关键词：避障路径规划
- 一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法
- 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作...
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- 一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法
- 本发明公开了一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法。首先建立双边控制系统在大时延下的名义动力学模型；提出自适应Smith预估控制方法及其结构，将传统的模型参考自适应控制中的被控过程与参考模型对换，使得S...
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- 考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法被引量：10
- 2016年
- 提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
- 高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩陈钢王一帆
- 关键词：粒子群算法
