达兴鹏
- 作品数：7 被引量：18H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市教育委员会创新基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 用于机器人抓手的夹持性能调控系统及其方法
- 一种用于机器人抓手的夹持性能调控系统，包括：信息采集模块、计算模块、指令模块和舵机控制模块，其中：信息采集模块实时采集所述机器人抓手的转角信息和开度信息，以及测量得到的机器人抓手的结构信息，输入计算模块进行运算；计算模块...
- 曹其新达兴鹏梁爽
- 夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手
- 一种夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手，包括：舵机、手指、底板、主基板、辅助基板、被动连杆、旋转轴、齿轮、扇形齿轮、齿轮轴、主动连杆和横板，其中：齿轮与扇形齿轮啮合，扇形齿轮与齿轮轴相连并且两者之间设有扭力弹簧；主动连...
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- 文献传递
- 用于机器人抓手的夹持性能调控系统及其方法
- 一种用于机器人抓手的夹持性能调控系统，包括：信息采集模块、计算模块、指令模块和舵机控制模块，其中：信息采集模块实时采集所述机器人抓手的转角信息和开度信息，以及测量得到的机器人抓手的结构信息，输入计算模块进行运算；计算模块...
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- 文献传递
- 夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手
- 一种夹持力和夹持速度在线可控的机器人抓手，包括：舵机、手指、底板、主基板、辅助基板、被动连杆、旋转轴、齿轮、扇形齿轮、齿轮轴、主动连杆和横板，其中：齿轮与扇形齿轮啮合，扇形齿轮与齿轮轴相连并且两者之间设有扭力弹簧；主动连...
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- 移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定被引量：15
- 2017年
- 为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
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- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波
- 移动机械臂协调及跟踪控制研究
- 随着移动机器人以及机械臂技术的不断发展,移动机械臂技术受到了越来越广泛的研究。移动机械臂与传统的固定机械臂相比,具有更广阔的操作空间,与传统的移动机器人相比,具备操作周围物体的能力,移动机械臂具有非常广泛的应用前景。目前...
- 达兴鹏
- 关键词：移动机械臂状态估计
- 文献传递
- 智慧工厂中移动机械臂流水线抓取问题研究被引量：1
- 2017年
- 在智慧工厂中,移动机械臂被广泛用于各个工位之间的工件运送,在移动到流水线工位后需要对流水线上传送的三维物体进行抓取。在该过程中,移动底座停靠在流水线工位前会存在与目标设定位置的姿态偏差,另外在传送带上传送的三维物体也可能出现各种不同的姿态,需要解决移动机械臂在机械臂基座坐标系与物体抓取坐标系之间存在角度偏差情况下的运动目标抓取问题。首先针对跟踪问题提出了基于PID与速度控制的目标点的位置跟踪方法,然后对几种不同情况下的流水线抓取问题进行了数学建模和分析,将抓取过程分为两个阶段,第一阶段为控制机械臂实时跟踪目标物体的初始抓取点,第二阶段为控制机械臂接近并实现抓取,给出了有效的抓取策略。
- 谭元捷曹其新达兴鹏
- 关键词：移动机械臂目标跟踪
