赵煜
- 作品数：6 被引量：0H指数：0
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- 基于风格迁移的柔性输尿管内窥镜图像深度估计
- 2025年
- 输尿管内窥镜手术是目前针对肾结石的主流治疗方案,其外形细长、镜体柔软,能够灵活穿越人体自然腔道的内径狭窄的尿道和输尿管,检查视野范围更广,使医生能够更好地观察到病变区域.但一般的输尿管内窥镜仅配备单目摄像头进行配合手术操作,无法借助额外设备获取数据导致了其图像信息的匮乏;同时,相比于胃肠、鼻镜等手术场景,本研究的肾内场景在不具备公开数据集的同时,图像质量参差不齐,表面纹理细节不足,孔洞区域褶皱少,受模糊反光等干扰大,都易使深度估计受到影响针对以上问题,提出了一种基于改进风格迁移模型的深度估计方法.该方法首先根据术前CT图像重建肾脏内部腔道模型并提取中心路径,将虚拟内窥镜的摄像头设置在插值后的路径点上,构建了虚拟内窥镜漫游图像与深度估计图像一一对应的数据集,并基于此数据集训练了一个深度估计模型;随后,使用添加高效通道注意力(ECA)模块的改进风格迁移模型,将真实内窥镜图像域迁移至虚拟内窥镜图像域;最后,再将经由风格迁移产生的虚拟内窥镜图像送入上述训练得来的深度估计模型中,最终实现真实内窥镜图像的深度估计.所提方法的可行性及有效性在输尿管钬激光碎石术的图像中得到验证.
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- 一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法
- 本发明提出了一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法，步骤包括：对内窥镜镜头标定；训练适用于内窥镜图像目标的图像语义分割网络；对内镜检查中的内镜图像进行目标分割并提取其物像的尺寸信息，并记录对应的位姿数据；利用两组物像尺寸信...
- 代煜李睿陈公平赵煜张建勋
- 一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法
- 本发明提出了一种内窥镜下光学目标尺寸实时测量方法，步骤包括：对内窥镜镜头标定；训练适用于内窥镜图像目标的图像语义分割网络；对内镜检查中的内镜图像进行目标分割并提取其物像的尺寸信息，并记录对应的位姿数据；利用两组物像尺寸信...
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- 文献传递
- 面向曲率及边界距离约束的弯曲管道内路径规划
- 2024年
- 弯曲管道结构是工业探测或医用诊察中常见的一种场景,传统机器人的路径规划大多基于管道中心线的提取,而忽略了在狭窄空间中作业的真实参数约束,易使得作业工具末端受到弯折或挤压,影响作业效率,增加作业风险.针对以上问题,提出了一种面向真实曲率和边界距离参数约束的路径规划方法,在可视化的三维模型中生成管道的中心稠密点集,针对该点集提出两步走的空间特征点识别策略.在选定作业路径的初始点、终止点后,依据邻近点间的曲率均值、极值及差分关系识别曲率极值点、分段点,通过对粗扫描特征点的遍历进一步识别出拐点和宽域节点以及过密点.将识别出的特征点作为型值点,反算得到NURBS曲线及对应插值点的曲率值,通过模型切片搜索得到曲线插值点的边界距离不合格点集.将极值点添加至特征点集中,再通过搜索得到的曲率不合格点集,将极值点进行拟合圆调整至后更新特征点集、在完成自适应轮次的特征点迭代后,检测并标记为空或连续不变的全区间参数不合格点区间集.实验结果证明:弯曲圆柱仿真模型和CT重建肾腔模型的规划路径经由迭代分别满足曲率10 mm^(-1)、8 mm^(-1)的约束.同时最短距离的全区间检测及标记结果也表明本文方法可以在满足曲率要求的前提下尽可能不碰撞管道内壁,验证了本文方法的有效性和可行性.
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- 关键词：路径规划特征点识别
- 一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法
- 本发明提出了一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法，涉及医疗机器人技术，步骤包括：采集内窥镜图像和磁定位信息(时间戳位未同步)；基于特征点的相机标定方法，获取内窥镜图像的内外参和畸变参数；以图像时间戳为目标时间戳，对磁定...
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- 我国上市公司财务状况分析方法研究
- 近十几年间，中国的股票市场得到了迅猛发展，股票投资人数激增。上市公司的财务状况分析，作为投资者和管理者确定各项决策的重要依据，倍受关注。鉴于此，笔者对我国现有的财务状况分析方法进行了归纳和评价，并针对其弱点，引入多元统计...
- 赵煜
- 关键词：上市公司财务状况
- 文献传递
