王树波
- 作品数：7 被引量：10H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 基于区间二型模糊神经网络反演控制抑制二惯量系统的机械振动被引量：2
- 2016年
- 针对带有不确定性和扰动的二惯量伺服系统,提出了一种基于区间二型模糊神经网络的自适应反演控制策略抑制系统的机械振动.首先建立了二惯量系统的动力学模型,设计了反演自适应控制律;其次系统中负载和电机两端未知的扰动变量定义为待估计项,采用区间二型模糊神经网络对其进行估计,给出了基于区间二型模糊神经网络的参数自适应律.基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了闭环系统输出跟踪的收敛性,并且跟踪误差可以通过调节控制参数达到任意小.仿真结果表明该方法具有较好的控制性能.
- 王树波任雪梅
- 关键词：自适应控制反演控制
- 非线性伺服系统干扰补偿及自适应控制研究
- 高精度伺服系统在实际中得到越来越广泛的应用。由于伺服系统中存在的摩擦、未知非线性动态、参数不确定性以及外部扰动等因素,严重影响了伺服系统的控制精度,甚至会引起系统的不稳定。因此,对含有摩擦、未知非线性动态、参数不确定性、...
- 王树波
- 关键词：扩张状态观测器鲁棒自适应控制渐近跟踪参数估计
- 基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法
- 本发明涉及一种基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法，包括：步骤1，对含未知参数的多电机驱动伺服系统进行分析，根据电机的结构和物理定律，建立含未知参数的多电机驱动伺服系统的数学模型；步骤2，对步骤1中所建立的负载...
- 任雪梅赵威王树波王敏林
- 文献传递
- 迟滞非线性电机辨识与控制方法
- 本发明提供了一种迟滞非线性电机系统辨识与控制方法，包括：建立迟滞非线性电机系统的Hammerstein模型；依靠模型的脉冲响应数据，采用Hankel矩阵法估计模型的阶次；采样模型的输出数据，辨识模型的动态线性环节和静态非...
- 任雪梅高学辉赵威王树波王敏林祝长生张成元
- 文献传递
- 含齿隙双电机伺服系统未知参数的两阶段辨识被引量：2
- 2018年
- 针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小二乘法辨识双电机伺服系统参数.最后,通过仿真验证两阶段辨识法的有效性,验证结果表明,两阶段辨识法能够较准确地辨识电机参数和齿隙参数.
- 王树波王树波任雪梅
- 关键词：齿隙
- 一种基于规定性能参数估计的自适应控制方法
- 本发明公开的一种基于规定性能参数估计的自适应控制方法，涉及一种用于电机伺服系统的基于规定性能参数估计自适应控制方法，属于机电控制技术领域。本发明的方法实现步骤如下：建立含非线性摩擦和扰动电机伺服系统的模型；设计带有收敛率...
- 任雪梅王树波赵威王敏林曾添一
- 文献传递
- 基于预设性能转台伺服系统的参数估计和自适应控制被引量：6
- 2019年
- 针对含参数未知和非线性摩擦动态的转台伺服系统,提出了一种基于预设性能函数的参数估计和自适应控制方法.利用一种连续的摩擦模型表示转台伺服系统的摩擦动态,引入高阶神经网络对其进行逼近.通过构造一种滤波辅助变量获取参数估计误差信息,并将估计误差信息作为参数自适应律的遗漏因子,保证估计值能够快速收敛到真实值.为了提高转台伺服系统的瞬态响应和稳态性能,利用预设性能函数将原始系统的跟踪误差转换为一个新的误差动态,在此基础上设计自适应控制器,实现对期望轨迹的精确跟踪.仿真结果验证了本文所提算法的有效性.
- 王树波任雪梅李斯琪孙紫梅
- 关键词：转台伺服系统参数估计自适应控制
