李鹤
- 作品数：12 被引量：25H指数：3
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 多智能体反馈辅助PD型迭代学习控制算法
- 讨论存在固定初态偏移下,执行重复任务的多智能体系统的一致性问题.为解决多智能体系统的跟踪控制问题,利用前次迭代产生的误差导数和当前次误差构成修正项,提出反馈辅助PD型控制算法,可实现系统输出轨迹对期望轨迹的渐近跟踪.在此...
- 刘慧霞孙明轩李鹤
- 关键词：多智能体系统迭代学习控制
- 文献传递
- 基于指数型无切换吸引律的数字控制器设计方法
- 一种采用干扰差分抑制策略的数字控制器无切换吸引律设计方法，给定模块产生参考信号；依据给定参考信号的具体形式，构造相应的干扰差分补偿反馈环节，其输出信号用于数字控制器的修正；基于无切换吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动...
- 孙明轩胡志云张钰李鹤
- 文献传递
- 一种工业机器人增量自适应控制方法
- 一种工业机器人基于连续动态模型的增量自适应控制方法，包括：建立工业机器人动态模型；提供误差动态特性的参数化表达；设计增量自适应控制器及增量自适应律；获得增量自适应控制系统的闭环跟踪性能。本发明回避工业机器人连续系统模型离...
- 孙明轩李鹤李杏
- 任意初值非线性不确定系统的迭代学习控制被引量：13
- 2016年
- 为解决任意初态下的轨迹跟踪问题,针对一类含参数和非参数不确定性的非线性系统,提出基于滤波误差初始修正的自适应迭代学习控制方法.利用修正滤波误差信号设计学习控制器,并以Lyapunov方法进行收敛性能分析.依据类Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知时变参数向量,利用自适应迭代学习机制进行估计.经过足够多次迭代后,藉由修正滤波误差在整个作业区间收敛于零,实现滤波误差本身在预设的作业区间也收敛于零.仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.
- 严求真孙明轩李鹤
- 关键词：迭代学习控制初值问题参数不确定性LYAPUNOV方法
- 一种基于吸引律的离散重复控制方法
- 一种基于吸引律的离散重复控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于有限时间反双曲余弦吸引律构造出理想误差动态；依据理想误差动态，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于离散重复控制器的修正量；继而计算...
- 孙明轩邬玲伟胡轶周文委李鹤
- 文献传递
- 一类不确定非线性系统的重复学习控制被引量：4
- 2018年
- 针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地依赖于系统信息,更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性.
- 李鹤孙明轩张静
- 关键词：重复学习控制LYAPUNOV方法
- 基于指数型无切换吸引律的数字控制器设计方法
- 一种采用干扰差分抑制策略的数字控制器无切换吸引律设计方法，给定模块产生参考信号；依据给定参考信号的具体形式，构造相应的干扰差分补偿反馈环节，其输出信号用于数字控制器的修正；基于无切换吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动...
- 孙明轩胡志云张钰李鹤
- 文献传递
- 一种工业机器人增量自适应控制方法
- 一种工业机器人基于连续动态模型的增量自适应控制方法，包括：建立工业机器人动态模型；提供误差动态特性的参数化表达；设计增量自适应控制器及增量自适应律；获得增量自适应控制系统的闭环跟踪性能。本发明回避工业机器人连续系统模型离...
- 孙明轩李鹤李杏
- 文献传递
- 三叶青质量标准的研究
- 三叶青药用历史悠久，具有清热解毒、祛风化痰、活血止痛的功效。据药理研究表明三叶青药材具有抗瘤、保肝等药理作用，临床研究日益广泛。但因三叶青的炮制规范不详尽及质量标准的欠缺，影响了三叶青的合理开发与应用。针对以上问题，本文...
- 李鹤
- 关键词：指纹图谱
- 文献传递
- 采用干扰差分补偿的无切换吸引离散时间控制方法被引量：1
- 2020年
- 提出一种基于无切换吸引律的离散控制器设计方法,将干扰差分补偿措施嵌入吸引律中构建理想误差动态,依据理想误差动态推导离散时间控制器.所提控制方案既回避了抖振,也能够有效抑制干扰.给出稳态误差带、绝对吸引层、单调减区间和跟踪误差首次进入稳态误差带的最多步数的具体表达式,用以刻画系统跟踪误差瞬态、稳态性能,并指导控制器参数整定.数值仿真与实验结果验证了所提出方法的有效性.
- 孙明轩胡志云李威李鹤
- 关键词：抖振参数整定离散时间系统
