张卓
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省自然科学基金四川省教育厅资助科研项目四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 平面柔索并联机器人的运动控制关键技术研究
- 柔索驱动并联机器人是一种利用柔索替换传统刚性连杆的新型并联机器人，它具有机构结构简单、重构性强、重量轻、可行工作空间大、制造费用低等众多优点。近几年来，柔索驱动并联机构在全球范围内引起了普遍关注，目前广泛应用于大型射电望...
- 张卓
- 关键词：柔索驱动并联机器人运动控制运动学分析
- 一种应用于大坝检测的柔索驱动机构
- 本发明为一种应用于大坝坝体检测的柔索驱动机构，主要包括柔索驱动单元1、柔索2及末端执行器3等部分。该机构主要通过柔索驱动单元对电机的控制，从而改变4根柔索的收放及柔索的张力，最终确保末端执行器在大坝坝体上的稳定运动，实现...
- 梁艳阳刘宏伟张卓
- 文献传递
- 柔索驱动并联机构的张力优化算法研究
- 针对柔索驱动并联机构的张力优化问题,在一般线性规划算法的基础上,研究了一种新型张力优化算法。由于柔索只能承受张力,并且它所能承受的最大张力有限,因此柔索张力的计算非常重要。通过引入松弛变量并将目标函数转化为与松弛变量的函...
- 张卓梁艳阳刘宏伟王效杰
- 关键词：柔索驱动并联机器人线性规划
- 文献传递
- 典型空间轨迹的张力优化算法研究被引量：4
- 2016年
- 由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行静力学分析.其次,在一般线性规划算法的基础上,研究了两种张力优化算法并完成算法仿真.最后,以4柔索3自由度柔索驱动并联机器人为例,通过MATLAB平台实现该机器人在典型空间轨迹下的动态仿真,对比分析1-范数法和新型算法的仿真结果,观察动态柔索的张力分布变化,验证新型张力优化算法的高效性和正确性。
- 张卓梁艳阳刘宏伟王效杰
- 关键词：柔索驱动并联机器人线性规划
