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胡权

作品数：44 被引量：11H指数：2
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 31篇专利
  • 7篇会议论文
  • 6篇期刊文章

领域

  • 18篇自动化与计算...
  • 5篇航空宇航科学...
  • 2篇交通运输工程
  • 2篇文化科学
  • 2篇理学
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇建筑科学

主题

  • 17篇航天
  • 12篇机械臂
  • 11篇航天器
  • 9篇机器人
  • 7篇力矩
  • 6篇动量
  • 6篇航空
  • 6篇航空航天
  • 6篇航空航天技术
  • 6篇航天技术
  • 5篇力矩陀螺
  • 5篇控制力矩陀螺
  • 5篇闭环
  • 4篇地月
  • 4篇动力学建模
  • 4篇动量轮
  • 4篇柔性航天器
  • 4篇入轨
  • 4篇图像
  • 4篇控制器

机构

  • 44篇北京理工大学
  • 1篇北京控制工程...
  • 1篇首都师范大学

作者

  • 44篇胡权
  • 25篇张尧
  • 20篇张景瑞
  • 10篇刘菲
  • 8篇张军
  • 4篇翟光
  • 4篇祁瑞
  • 4篇曾豪
  • 3篇梁斌
  • 3篇刘菲
  • 2篇文明
  • 2篇王云飞
  • 2篇王海东
  • 2篇李谋
  • 2篇陈林
  • 1篇李湛
  • 1篇王晓峰
  • 1篇李公军
  • 1篇张军

传媒

  • 2篇宇航学报
  • 1篇自动化学报
  • 1篇力学学报
  • 1篇中国空间科学...
  • 1篇空间控制技术...
  • 1篇第十届全国动...

年份

  • 4篇2024
  • 7篇2023
  • 7篇2022
  • 8篇2021
  • 5篇2020
  • 2篇2019
  • 2篇2018
  • 3篇2017
  • 4篇2016
  • 2篇2015
共 44 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法
本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然...
沈东胡权郭川东刘菲张尧李晓辉刘维惠张军
文献传递
一种可藏入可伸缩大曲率柔顺机械臂末端
本发明公开了一种可藏入可伸缩大曲率柔顺机械臂末端，属于机械技术领域，所述柔性臂主体包括至少有一个关节，所述关节通过丝杠与所述移动平台活动连接。所述关节包括关节盘、推杆、推杆固定件以及万向节，所述移动平台包括电机、旋转主体...
孙一勇张才鑫刘昊宇刘星安胡权常永哲王学谦翟光梁斌
针对多自由度机械臂回收失效卫星的轨迹跟踪控制方法
本发明公开的针对多自由度机械臂回收失效卫星的轨迹跟踪控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立机械臂轨迹跟踪的控制方程；对大挠性组合体采用基于Kane方程的自动组集算法建立显式动力学方程，推导得到机械臂的动力...
贺子轩胡权
基于多体模型的电动帆航天器姿态动力学建模
刘菲胡权张尧张景瑞
一种地月L1拉格朗日点转移轨道的快速设计方法
本发明涉及一种地月L1拉格朗日点转移轨道的快速设计方法，属于航天器轨道设计与优化技术领域。本发明包括如下步骤：探测器在目标Halo轨道的理想入轨点施加第一次机动脉冲，由L1拉格朗日点Halo轨道反向递推至满足借力约束的近...
张景瑞曾豪祁瑞胡权张尧
文献传递
一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法
本发明涉及一种闭环机械臂系统的碰撞检测方法，特别涉及一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法，属于机器人技术领域。本发明通过在闭环机械臂系统关节处布置运动传感器测量关节运动信息、布置六维力/力矩传感器测量每个闭环中...
刘菲张景瑞胡权张尧李晓辉刘维惠张军
文献传递
基于事件相机的机器人感知与控制综述被引量：5
2022年
事件相机作为一种新型动态视觉传感器,通过各个像素点独立检测光照强度变化并异步输出“事件流”信号,具有数据量小、延迟低、动态范围高等优秀特性,给机器人控制带来新的可能.本文主要介绍了近年来涌现的一系列事件相机与无人机、机械臂和人形机器人等机器人感知与运动控制结合的研究成果,同时聚焦基于事件相机的控制新方法、新原理以及控制效果,并指出基于事件相机的机器人控制的应用前景和发展趋势.
粟傈杨帆王向禹郭川东童良乐胡权
关键词：机器人控制
树形多体系统动力学约束力算法被引量：1
2016年
多体系统高效动力学算法一直是多体系统动力学的重要研究方向.近年来,众多高效算法虽然在提高解算效率方面取得了一定研究成果,但大多无法直接给出多体系统的显式动力学方程或解算系统约束力.基于以上问题,研究了适用于任意树形多体系统动力学解算的约束力算法(constraint force algorithm,CFA)及其串行化应用.约束力算法可在解算多体系统动力学的过程中对系统约束力进行求解,该算法串行化后计算量仅与自由度成线性关系.通过分析树形多体系统中任意节点处的动力学、运动学递推关系并讨论系统方程的组集方法,将仅适用于链状系统的算法推广至任意树形系统,并给出了其串行化应用方法以提高算法效率.在数值仿真中,将所提算法与递推算法进行对比,验证了所提出的约束力算法的准确性;此外,通过对比4种不同算法在相同工作环境下解算同一模型时的处理器运行时间,证实了串行化约束力算法的高效性.
刘菲胡权张景瑞
关键词：多体系统动力学
一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法
本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量...
张尧张景瑞王云飞李谋胡权安泉
文献传递
星上隔振单元件非线性阻尼特性研究
航天器在进行高精度对地观测，宇宙探测等任务中，会受到随机的环境扰动和来自其结构本身的振动，这些扰动都会使航天器的姿态在小范围内产生抖动，进而严重影响了星上光学载荷的成像质量。
郭子熙张尧张景瑞胡权翟光
关键词：隔振平台
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