林辉
- 作品数：14 被引量：13H指数：4
- 供职机构：三峡大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程更多>>
- 平面2R含铰间隙机器臂末端位姿精度建模仿真分析被引量：6
- 2016年
- 由于多种不稳定因素对机器臂的影响,末端执行器往往会偏离理论作业位置,导致工作精度降低,其中机器臂铰接处存在的间隙对其运动影响很大。为了研究铰间隙对机器臂末端位姿的影响,采用D-H坐标系和位姿坐标变换法建立了机器臂逆运动学模型,用MATLAB获得广义坐标解析解,并由该广义坐标出发建立含间隙机器臂正运动学模型;采Solid Works建立机器臂三维模型,分别对有、无铰间隙机器臂运动进行仿真及误差分析,得到机器臂作业时末端执行器的运动特性。结果表明,铰间隙对线性动态特性及角加速度有一定影响,特别是对线加速度和角加速度影响较大,使机器臂末端位姿存在偏差,降低了机器臂的运动稳定性与作业精度。
- 张发军李林子朱鑫蒲胤霖林辉田红亮
- 关键词：位姿精度误差分析运动特性
- 果实采摘机械手
- 果实采摘机械手，其特征在于：包括安装杆、三根固定安装在安装杆一端的手指和三个安装在安装杆上的三个电机，三个电机分别驱动三根手指动作；所述手指包括近指关节、中指关节和远指关节，近指关节一端固定连接在安装杆上，近指关节另外一...
- 张烽张发军林辉杨先威杨晶晶
- 文献传递
- 串联机械臂关节铰间隙配合精度的设计方法被引量：4
- 2017年
- 在串联关节型机械臂的研究中大多都忽略铰间隙的影响,为了得出铰间隙对平面关节式机械臂运动影响,以平面2R机械臂为研究对象,利用DH坐标变换法得出其运动学方程;利用二关节之间的配合关系来确定铰间隙;根据不同的间隙进行三维建模和运动仿真;对仿真结果从位移、速度、加速度三个方面进行对比和分析;利用末端位姿允许误差及MATLAB蒙特卡洛模拟设计铰间配合精度。从结果可以看出:间隙越大末端执行器的位姿精度越低,速度和加速度波动越大但总体波动时间较短,角加速度波动次数较多但波动幅度较小。间隙较小时结果反之。二关节之间不同的间隙组合对机械臂运动也有较大影响。利用末端允许误差及蒙塔卡洛模拟可设计出较优的铰关节处配合精度。
- 张发军张烽杨晶晶杨先威李林子林辉
- 关键词：运动仿真蒙特卡洛模拟
- 一种仿生象鼻机器人
- 一种仿生象鼻机器人，包括象鼻机构和夹紧机构，所述象鼻机构包括象鼻单元和连接法兰，象鼻单元是由多个气囊瓣片组成，所述气囊瓣片具有进气口，所述连接法兰具有多个第一通气管，各个气囊瓣片上的进气口连通在连接法兰的各个第一通气管上...
- 张发军林辉李林子杨晶晶杨先威张烽
- 文献传递
- 一种水泥地面抹平机抹平头摆动装置
- 一种水泥地面抹平机抹平头摆动装置，包括减速箱，减速箱设置在抹平机底板底面上，减速箱侧面上设有水平方向的第一连杆，第一连杆一端与减速箱侧面连接，另一端与第二连杆连接，第二连杆与第三连杆连接，第三连杆与V形杆连接，V形杆与第...
- 张发军杨晶晶张烽杨先威李林子林辉
- 文献传递
- 一种差速转向抹光机
- 本实用新型公开了一种差速转向抹光机，顶部乘坐装置安装在机架上，机架安装在驱动装置顶部，驱动装置包括皮带轮，皮带轮和传动轴之间通过键连接，传动轴通过左轴承座和右轴承座支撑安装在底座上，皮带轮通过带传动与驱动电机相连，驱动电...
- 张发军张烽杨晶晶杨先威李林子林辉
- 文献传递
- 一种非完圆棒料车削夹具
- 本实用新型公开了一种非完圆棒料车削夹具，它包括棒料夹，所述棒料夹为中空锥柱体，在棒料夹的尾部加工有外螺纹，夹具套顶端加工有内螺纹，棒料夹的外螺纹和夹具套的外螺纹构成螺纹连接。通过棒料夹外凸块与夹具套的接触及内凸块与棒料的...
- 李林子林辉张烽
- 文献传递
- 铰间隙对采摘机械臂动态扰动的响应分析被引量：5
- 2016年
- 近年来对采摘机器人的研究大多集中在机械臂控制方法上,忽视运动副间隙对精准性影响。为研究运动副间隙对机械臂动态扰动响应特性的影响,以研发的采摘机械臂为对象,建立多体系统动力学数学模型,采用非线性等效弹簧阻力模型及Coulomb摩擦模型建立间隙处的接触碰撞模型和摩擦模型,并嵌入到多体系统动力学模型,然后基于虚拟样机技术,建立采摘机器人机械臂动力学模型并进行仿真分析。分析结果表明:回转副精度对机械臂动态扰动特性有着明显的影响,间隙的存在使得定位精度降低,稳定性及可靠性变差。
- 张发军朱鑫李林子林辉蒲胤霖田红亮
- 关键词：多体系统采摘机器人
- 一种水泥地面抹平机抹刀片角度同步调节机构
- 一种水泥地面抹平机抹刀片角度同步调节机构，包括减速机、刀盘、转动杆、L形连杆、压盘和拨叉，减速机的输出轴竖直向下设置，输出轴底端上设有刀盘，刀盘上设有多个连接套，连接套上设有水平方向的转动杆，转动杆上设有水平的抹刀片，转...
- 张发军杨先威张烽杨晶晶李林子林辉
- 文献传递
- 欠驱动形状自适应机械手
- 本实用新型提供一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指和传动装置；机械手手指包括基关节，基关节上端通过第一销轴与第一关节下端铰接连接，第一关节上端通过第二销轴与第二关节下端铰接连接，基关节与第一关节之间设有第一异形...
- 张烽张发军林辉杨先威
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