杨泽文
- 作品数：21 被引量：43H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学更多>>
- 基于高增益观测器的AUV水平面轨迹跟踪控制被引量：3
- 2017年
- 通过研究欠驱动自治水下机器人(AUV)在水平面的运动规律,针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制中的非完整约束、模型中的耦合性和非线性、海流干扰、跟踪精度问题进行了深入的研究,运用高增益观测器结合反步控制方法对欠驱动AUV轨迹跟踪进行有效控制。定义了AUV的地面坐标系和船体坐标系,并完成了地面坐标系向船体坐标系的转换,建立了欠驱动AUV的水平面运动学模型和动力学模型。为欠驱动AUV所提出的高增益观测器结合反步控制方案,在保证跟踪系统稳定性的前提下,可以有效地提高跟踪精度,能够消除外界干扰对控制效果的影响,并使得控制输入满足实际工程的应用约束条件。控制方法的稳定性均采用Lyapunov稳定性理论加以证明,并通过数值仿真验证了所设计控制器的有效性。
- 杨泽文贾鹤鸣宋文龙朱传旭周佳加李元
- 关键词：高增益观测器反步法
- 一种自动灯光控制植物培养箱
- 一种自动灯光控制植物培养箱，涉及一种植物培养箱。解决了现有植物培养箱需要根据植物的生长阶段人为控制植物培养箱的光照强度的问题。本实用新型的多层箱体结构为圆筒形结构，该结构由隔板分割成多个密闭空间，多层箱体结构的内侧壁和隔...
- 李中鹏贾鹤鸣杨泽文李元徐林通裴慧玲唐凯涛苗苗
- 文献传递
- 基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究被引量：4
- 2016年
- 由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得出CDKF可以提高系统的图像和目标的滤波精度的结论,并且不需要具体模型计算出解析方程,节约了计算复杂的具有驱动约束方程的雅可比(Jacobian)矩阵的时间。最后的仿真结果证明CDKF对系统状态进行最优估计的算法明显优于EKF和UKF,同时具有较高的精度和收敛性,能够满足在非线性模型下的系统对导航的要求。
- 贾鹤鸣杨泽文宋文龙
- 关键词：大方位失准角捷联惯导
- 基于圆形展开式太阳能电池板的植物培养箱
- 基于圆形展开式太阳能电池板的植物培养箱，涉及植物培养技术领域。本实用新型是为了解决现有植物培养箱补光形式单一，效果差的问题。本实用新型所述的本实用新型利用举升机构调整培养板的高度，有利于调整植物所接收光照的强度，使补光形...
- 贾鹤鸣张森朱传旭邢致恺罗孟德赵晴赵文科蒋宗祥杨泽文刘丹丹
- 文献传递
- 基于嵌入式控制器的微型植物工厂系统设计被引量：13
- 2017年
- 采用以ARM为核心的低功耗、高性能的STM32单片机,研发一种适用于实验室或家庭的桌面级微型植物工厂。该微型植物工厂是对大型植物工厂技术的浓缩,能够在较小的空间中进行精准的温湿度控制、光照强度光质比例控制和营养液循环控制,为植物提供一个最适宜的生长环境。系统采用大功率RGBLED作为照明光源,相比于传统照明设施,LED光源具有效率高、亮度大、寿命长等优点。由于大功率RGBLED长时间工作发热量较大,所以在灯组后加入水冷散热系统,并接入营养液循环系统,不仅利用了散发的热量,而且降低了LED的温度,延长了使用寿命,更加节能环保。
- 贾鹤鸣朱传旭宋文龙杨泽文
- 关键词：植物工厂嵌入式系统STM32LED
- 能够调整光强的植物培养箱
- 能够调整光强的植物培养箱，涉及植物培养技术领域。本实用新型是为了解决现有植物培养箱补光形式单一，效果差的问题。本实用新型矩形框分别与2个伸缩杆固定连接；沿支撑板长度方向均匀排布有多个圆形通孔，两个支撑板上的圆形通孔一一正...
- 赵晴贾鹤鸣朱传旭张森邢致恺罗孟德赵文科蒋宗祥杨泽文刘丹丹
- 文献传递
- 一种放置在室外的植物培养装置
- 一种放置在室外的植物培养装置，涉及一种植物培养装置。解决了现有植物培养装置不适合放置在室外，且装置内的水无法循环利用的问题。本实用新型的多个植物培养单元分别设置在多层密闭箱内的每层隔板上，多层密闭箱的下侧设有储水箱和液态...
- 李中鹏贾鹤鸣杨泽文李元徐林通裴慧玲唐凯涛苗苗
- 文献传递
- 欠驱动AUV水平面轨迹跟踪的反步控制研究被引量：7
- 2017年
- 针对欠驱动AUV水平面轨迹跟踪响应速度慢、系统抖振严重、运动轨迹与期望轨迹误差大的问题,对AUV经典的运动形式即水平面轨迹跟踪的运动特点进行了研究,分析了AUV水平面的运动规律。通过将地面误差变量转换为船体坐标变量的方法,建立了AUV水平面的误差方程,基于反步控制算法设计了欠驱动AUV水平面轨迹跟踪反步控制器,利用Lyapunov稳定性理论分析了整个闭环控制系统的稳定性。通过Matlab软件的数值仿真对所设计的控制器的有效性进行了验证。同时,利用设计的反步控制器在无外界干扰条件下对AUV轨迹跟踪进行了仿真,用以验证轨迹跟踪算法的稳定性。实验结果表明:AUV的运动控制轨迹能够与期望曲线重合,水平面运动轨迹的误差在可控范围,并且各个指标都趋于稳定。
- 杨泽文贾鹤鸣贾鹤鸣宋文龙周佳加周佳加
- 关键词：反步法
- 基于stm32的植物工厂环境控制示教系统设计被引量：7
- 2016年
- 该系统以stm32微处理器为核心研究影响植物生长的几种重要的环境因素、温度、湿度和光照强度。主要研究开发智能控制算法并进行了硬件和软件设计,实现了温湿度信息的实时采集分析,并对植物工厂中环境因子进行调控。基于stm32单片机利用PID控制系统将传感器检测到的环境因子进行处理,并控制相关执行机构。
- 唐凯涛贾鹤鸣黎育朋于瑞奇杨泽文
- 关键词：STM32植物工厂PID
- 微型植物工厂雾培控制系统设计被引量：4
- 2017年
- 基于雾培栽培技术,研发了一种家庭或实验室的桌面级微型植物工厂,用以高效智能化栽培植物,该系统选取STM32F405RET6作为系统主控芯片,采用单总线、高效率温湿度测量模块DHT11实现对植物根系温度、湿度的监测,利用玻璃电极E201-C和运算放大器CA3140对营养液pH值进行监测,利用双运放LM358和模数变换器(ADC)采集电路对营养液EC值进行监测,采用ULN2003驱动芯片驱动蠕动泵实现营养液自动调配,采用大功率超声波雾化装置对营养液气雾化喷射在植物根系提供植物生长所需养分,该系统可以精确采集系统环境参数并对系统作出有效调控,在基于雾培技术实现系统内植物高效生长的同时,极大地提高了水资源的利用率。
- 罗孟德贾鹤鸣赵文科朱传旭杨泽文张森
- 关键词：自动控制智能监测雾培
