黄喆
- 作品数：5 被引量：52H指数：4
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：电子电信航空宇航科学技术一般工业技术机械工程更多>>
- 外部测量装置的捷联惯导对准方法被引量：1
- 2016年
- 在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而,在室内导航任务中,导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题,提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法,通过激光跟踪仪建立的外部基准,提出了基于方向余弦矩阵的标定算法,实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明:AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25°。
- 洪天琦黄喆杨凌辉郭思阳邹剑叶声华
- 关键词：捷联惯导激光跟踪仪
- 基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究被引量：35
- 2017年
- 针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景。
- 黄东杨凌辉罗文张晓日史慎东黄喆王姣
- 关键词：视觉测量捷联式惯性导航系统单目视觉
- 一种基于光电扫描的室内AGV位姿测定方法被引量：4
- 2015年
- 针对工业现场中工作空间大、环境复杂、系统运行时间长及测量精度高等特点,本文介绍了一种基于光电扫描的室内AGV位姿测定方法。实验及仿真结果表明,该方法测量精度高,数据更新速率快,能满足多任务、多目标实时测量要求。
- 张云志蒋倩邹方黄喆任永杰
- 关键词：AGV位姿
- 基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究被引量：4
- 2016年
- 提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模型和wMPS动态测量误差的时间序列分析结果,建立了室内组合导航系统卡尔曼滤波模型,并进行了算法仿真实验。仿真结果表明,组合导航系统同时具有SINS的高数据率和wMPS的高精度,系统整体性能得到了极大提升。
- 王姣杨凌辉黄喆史慎东黄东
- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航卡尔曼滤波时间序列分析
- 基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究被引量：11
- 2016年
- 车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统。为提高其动态坐标测量精度,对wMPS的动态坐标测量原理进行了介绍。以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型。并对模型及算法进行了计算机仿真,结合仿真结果,以ABB IRB 2400工业机器人为实验平台,对所提出的方法进行了实物实验验证。实验结果表明:所应用的EKF算法不但可以替代传统的最小二乘算法,实现对运动物体轨迹的估计,还可以减少wMPS动态测量过程中的随机误差,提高精度,完全满足工业现场对移动物体测量定位的需求。
- 黄喆杨凌辉赵子越任瑜邾继贵叶声华
- 关键词：扩展卡尔曼滤波
