石飞
- 作品数：7 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家磁约束核聚变能发展研究专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术电子电信更多>>
- 基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教被引量：1
- 2013年
- 针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。
- 石飞曹其新杨扬
- 关键词：仿人机器人示教
- 基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法被引量：1
- 2013年
- 为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路.通过实现托卡马克转运车的定位与导航,验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度,轨迹跟踪实验的平均误差约为10mm.
- 石飞王冰杨明王春香
- 关键词：人工路标激光雷达同步定位与地图创建
- 可重构模块化机器人的控制系统
- 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动...
- 陈培华曹其新王雯珊张镇石飞
- 文献传递
- 小型仿人机器人的控制与人体动作示教研究
- 小型仿人机器人的研究和应用一直是机器人研究领域活跃的研究方向。小型仿人机器人控制系统主要包括机器人控制理论、仿人机器人本体控制器及相应的编程控制软件三大部分组成。本文针对面向学生的小型教学仿人机器人BIOROBO,设计了...
- 石飞
- 关键词：小型仿人机器人控制系统
- 托卡马克部件转运车的定位与导航方法研究
- 定位导航技术一直是机器人学领域的主要研究方向之一。可靠的定位导航技术是移动机器人能够胜任诸如智能交通、室内清洁、现场搜救甚至星球探索等任务的关键。特别是在危险环境，比如核污染环境下，自主导航系统能够让机器人代替人类安全地...
- 石飞
- 关键词：自主导航SLAM人工路标
- 文献传递
- 基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法
- 为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(...
- 石飞王冰杨明王春香
- 关键词：优化设计激光雷达精度控制
- 文献传递
- 可重构模块化机器人的控制系统
- 一种机器人技术领域的可重构模块化机器人的控制系统，包括：模式选择模块、初始化设置模块、木偶动作控制模块、剧本动作控制模块、同步动作控制模块、同步调试模块、实时监控模块、生成剧本模块和接口模块，其中：初始化设置模块与剧本动...
- 陈培华曹其新王雯珊张镇石飞
