刘立冬
- 作品数：6 被引量：31H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种副座椅可移式多用途四轮电动车
- 本发明公开了一种副座椅可移式多用途四轮电动车。本发明主要创新点在于：副座椅既可通过副座椅固定装置固定在车内，也可从车内移出作为一个独立的手推车，供老人、小孩以及残疾人短距离代步使用，此种结构设计实现了四轮电动车既可远距离...
- 王伟刘立冬晋浩奇宋晨李大鹏
- 文献传递
- 一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器和机器人关节刚度的一种调整方法
- 本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱...
- 王伟刘立冬刘斐贠超
- 文献传递
- 柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究被引量：15
- 2016年
- 关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。
- 王伟刘立冬魏来刘斐贠超
- 关键词：变刚度机器人
- 一种副座椅可移式多用途四轮电动车
- 本发明公开了一种副座椅可移式多用途四轮电动车。本发明主要创新点在于：副座椅既可通过副座椅固定装置固定在车内，也可从车内移出作为一个独立的手推车，供老人、小孩以及残疾人短距离代步使用，此种结构设计实现了四轮电动车既可远距离...
- 王伟刘立冬晋浩奇宋晨李大鹏
- 文献传递
- 一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器和机器人关节刚度的一种调整方法
- 本发明公开了一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器。本发明包括基座，摇臂位置控制组件，变刚度调整组件，角度偏差测量组件，其特征在于摇臂位置控制组件用于使摇臂运动到指定的平衡位置点；变刚度调整组件用于根据实际任务需要，改变驱...
- 王伟刘立冬刘斐贠超
- 文献传递
- 基于四元数表示法的机器人基坐标系标定方法被引量：16
- 2015年
- 在多机器人协同、运动学参数辨识和机器人离线编程等作业任务下,需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿.提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法.利用指数积公式,建立机器人的运动学模型.利用外部测量设备,测量出5个不共面的工具中心点,并记录对应的机器人关节位形.以基坐标系位姿对应的旋转矩阵元素为变量,建立不相容方程组,并求出基坐标系位姿的初步齐次矩阵.由于测量误差和截断误差,初步齐次矩阵的旋转矩阵部分不能满足单位正交阵的性质.利用四元数的几何约束条件,建立罚函数形式的目标方程,将初步齐次矩阵进行正交化修正.通过一系列的实际机器人的标定试验,验证了该标定方法的正确性,并提高了机器人末端的定位精度.
- 王伟刘立冬王刚贠超
- 关键词：机器人四元数正交性
