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AD5620在电机控制电路中的应用: C9S12XDP512单片机为控制核心,基于AD5620芯片,实现了电机控制电路的设计.控制信号设计模块使用AD5620实现了0V至5V电压的任意输.出,通过运放电路得到了满足电压关系的两路电压,经过信号放大,最终产生了...; 俞相民赵汗青; 关键词：汽车工程电机结构控制电路系统设计

基于PSO-ABC的混合算法求解复杂约束优化问题被引量：5: 2012年; 为了改善粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法在处理复杂约束优化问题时的求解效果,提出了一种基于粒子群和人工蜂群的混合优化(particle swarm optimization-artificial bee colony,PSO-ABC)算法。在采用可行性规则进行约束处理的基础上,将PSO种群分为可行子群和不可行子群,并在ABC算法从粒子种群中选择蜜源时,保留部分较优的可行解信息和约束违反程度较低的不可行解信息,弥补了联赛选择算子在处理最优点位于约束边界附近的问题时存在的不足。同时,使用禁忌表存储局部极值,减小了PSO算法陷入局部最优的危险。针对4个标准测试实例的实验结果表明,该算法能够寻得更优的约束最优化解,且稳健性更强。; 王珂珂吕强赵汗青张蔚; 关键词：粒子群优化人工蜂群禁忌表

一种PID与9态逻辑综合控制器在运动平台稳定系统中的应用: 稳定系统是在运动平台上重要的电子信息功能系统。本文在对原有运动平台稳定系统进行分析和仿真的基础上，重点研究当平台受到行驶路面干扰、噪声干扰以及参数扰动时，在原系统的前向通道并联使用一个PID与9态逻辑综合控制器对其进行控...; 王珂珂吕强赵汗青; 关键词：PID控制噪声干扰; 文献传递

基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法被引量：2: 2013年; 通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法,在满足非完整约束条件的基础上,将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度,满足算法工程应用的实时性要求,提出一种基于多任务种群协同进化的粒子群优化算法。该算法将种群分为3种执行不同任务动作的子群,充分扩展搜索范围,挖掘搜索域内的有用信息,使种群的全局搜索能力和局部搜索能力达到较好的平衡状态。实验结果证明,将协同进化PSO算法应用于弧长-曲率空间中的函数优化问题,可实现对自主车辆的运动规划,规划轨迹满足车辆运动学和动力学约束,保证了车辆行驶的安全性和平稳性。; 王珂珂赵汗青吕强王冬来; 关键词：自主车辆粒子群优化非完整约束协同进化

基于摆动式单线激光雷达的障碍物检测算法被引量：4: 2010年; 基于无急回摆动机构,实现了单线激光雷达对周围区域环境的实时感知与建图。为了准确地检测障碍物,在讨论了摆动机构的安装标定及扫描帧与角度编码器对准方法的基础上,采用了一种生成可通行性代价地图(costmap)的算法。该算法以2-D栅格模型方式,通过综合高程信息、测量值个数、扫描帧个数和测量时间等信息,得到各栅格单元的代价值,生成一张关于环境可通行性代价地图。实车验证结果表明:基于该算法得到的地图能够较好地描述环境的可通行性,实现了对环境的实时感知。; 赵汗青韩宝亮王珂珂; 关键词：激光雷达环境感知

战场环境下无人车辆战术机动路径规划方法被引量：2: 2012年; 针对不同类型威胁体存在的战场环境中无人车辆战术机动路径规划问题,提出了一种基于威胁代价地图的粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)方法。借助极坐标系中关键点的极角进行路径描述,并使用分段3次Hermite插值方法形成光滑路径,将路径规划问题转化为关键点极角的参数优化问题。针对基本PSO(BPSO)算法存在的早熟收敛和后期迭代效率低的缺陷,借鉴以群集方式生活的物种按照不同任务对种群进行分工的机制,提出了一种基于多任务子群协同的改进粒子群优化(Particle Swarm Optimization based on the Multi-tasking Subpopu-lation Cooperation,PSO-MSC)算法。借助该算法的快速收敛和全局寻优特性实现了最优路径规划。实验结果表明:该算法可以快速有效地实现战场环境下无人车辆的战术机动路径规划,且规划路径安全、平滑。; 王珂珂赵汗青吕强张蔚; 关键词：粒子群优化 HERMITE插值

基于SVR的履带车辆自主转向参数寻优: 2015年; 履带车辆的自主转向问题是无人履带车辆运动控制的核心问题。为了更好地实现转向模型的训练与回归,对采用SVR方法进行模型训练时的参数调节过程,进行了仿真优化。在MATLAB平台下,主要研究了基于CV交叉验证思想的参数寻优、基于启发式的遗传算法的参数寻优和基于粒子群优化算法的参数寻优三种方式。并与采用随机选择的参数的结果进行了对比。仿真结果表明,在进行回归预测时,随机选择参数,使回归结果非常不稳定,而采用具体的参数寻优方法后,回归预测结果较为准确,同时转向控制模型的预测更加可靠。; 姚琳杨宏伟赵汗青; 关键词：履带车辆

一种高速公路车道线的快速检测和跟踪算法: 2013年; 提出了一种高速公路车道线检测与跟踪算法:初始检测时,首先估计消失点位置;再将图像特征点向消失点投影,通过检测投影直方图波峰来识别车道线;然后利用车道宽度和车道线强度特征滤除与车道线平行的伪车道线;跟踪时,采用卡尔曼滤波缩小搜索区域。试验结果表明:该算法抗干扰能力强,跟踪算法运行速度大约为50 Hz。; 赵汗青徐伟俞相民; 关键词：车道线检测消失点卡尔曼滤波

一种PID与9态逻辑综合控制器在运动平台稳定系统中的应用: 稳定系统是在运动平台上重要的电子信息功能系统。本文在对原有运动平台稳定系统进行分析和仿真的基础上,重点研究当平台受到行驶路面干扰、噪声干扰以及参数扰动时,在原系统的前向通道并联使用一个PID与9态逻辑综合控制器对其进行控...; 王珂珂吕强赵汗青; 关键词：PID; 文献传递

基于协同进化PSO的自主车辆实时运动规划方法研究: 自主车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。本文通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法，在满足非完整约束条件的基础上，将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度，保...; 王珂珂赵汗青吕强王冬来; 关键词：自主车辆非完整约束协同进化

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赵汗青