陈发
- 作品数：13 被引量：11H指数：2
- 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析方法
- 本发明公开了一种2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，能够用回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器人的平面传动原理图可直接列写回路矩...
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- 具有可快速更换末端执行器功能的微创外科手术器械
- 本发明公开了一种具有可快速更换末端执行器功能的微创外科手术器械，手术器械主要由主体连杆部分，手腕部分，快换座部分和末端执行器部分四部分组成。该手术器械具有俯仰自由度、偏转自由和末端执行器开合自由度。主体连杆一端与动力装置...
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- 一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械
- 本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连...
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- 一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构
- 本发明公开了一种用于微创手术机器人的钢丝绳传动直线伸缩机构，主要包括驱动系统，钢丝绳传动系统和末端执行机构三部分。驱动系统由后置的伺服电机、减速器及联轴器组成，减速器输出轴通过联轴器与滚珠花键轴连接，将运动传递至钢丝绳传...
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- 基于力观测器的微创机器人力检测与力反馈控制研究
- 微创外科机器人具有灵活性高、定位准确、运动平稳和手眼协调等诸多优点，然而，由于微创手术的特殊性，使得现有微创机器人系统缺乏力检测和力反馈。针对上述问题，在分析现有力检测技术的基础上，构建了外力观测器对从机器人与环境间的作...
- 陈发
- 关键词：微创外科机器人鲁棒滑模控制力反馈动力学建模
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- 2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析方法
- 本发明公开了一种2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，能够用回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器人的平面传动原理图可直接列写回路矩...
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- 一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构
- 本发明公开了一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构，主要由平行四杆机构、伸缩体和四杆支撑杆单元组成。平行四杆机构与伸缩体和四杆支撑杆共同组成三个平行四边形，是双平行四边形构型中的一种变形，提供双平行四边形具有的不变...
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- 具有震颤抑制的微创机器人主从控制系统设计被引量：5
- 2018年
- 详述了一种用于抑制微创手术机器人震颤现象的主从控制系统,提出了针对人手生理震颤的新型零相位滤波方法及针对从操作臂关节"粘滑行为"的前馈补偿PD伺服算法。新型零相位滤波避免了传统低通滤波器容易造成延时和传统零相位滤波无法在线使用的缺点,前馈补偿PD伺服算法通过摩擦补偿克服了非线性摩擦对从操作臂运动造成的影响。最后,对系统进行仿真及实验,结果表明该方法能有效地抑制机器人手术工具末端的震颤现象。
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- 关键词：微创手术机器人运动学
- 钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法被引量：2
- 2017年
- 通过研究分析一类N+1条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学,其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运动学关系来完成。在基本回路、共轴条件和传动线运动学分析的基础上,提出了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的支路分析方法。根据钢丝绳传动原理,通过观察法可直接列写支路矩阵和驱动空间等效半径矩阵,从而得到了驱动空间与关节空间之间的运动学映射关系,解耦了由于钢丝绳传动导致机器人关节间的运动耦合。结合传统机器人运动学,实现了驱动空间、关节空间和笛卡尔空间完整运动学映射关系,加快和简化了钢丝绳传动机器人运动学建模和分析过程。以Stanford/JPL手指为例进行了运动学分析和仿真,验证了用支路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学支路分析方法的正确性,为钢丝绳传动机构的设计、运动学分析与控制奠定了基础。
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- 关键词：钢丝绳传动运动学
- N+1条丝驱动N个自由度机器人运动学的支路分析方法
- 本发明公开了一种N+1条丝驱动N个自由度机器人运动学的支路分析方法，能够用支路矩阵B和电机驱动空间等效半径矩阵R<Sub>mb</Sub>快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器...
- 桑宏强许丽萍杨铖浩陈发贠今天常丽敏
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