田远征
- 作品数：33 被引量：7H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学建筑科学更多>>
- 一种多级齿轮减速器可靠性虚拟试验方法
- 本发明公开了一种多级齿轮减速器可靠性虚拟试验方法，包括如下步骤：1)利用Pro/E建立多级减速器主要零部件参数化模型；2)依据所建立的参数化模型，导入LS‑DYNA进行虚拟样机仿真试验，模拟多级减速器在多种失效模式下的工...
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- 一种空间站科学实验柜装配尺寸检测工装
- 本发明属于载人航天工程空间站科学实验载荷地面支持设备技术领域，具体涉及一种空间站科学实验柜装配尺寸检测工装。包括底板及设置于底板两端的左侧板和右侧板，底板的两端与左侧板和右侧板之间均设有用于支撑科学实验柜的支撑斜面，左侧...
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- 一种接口可调式载荷振动试验工装
- 本发明属于航天技术领域，特别涉及一种接口可调式载荷振动试验工装，包括底板及设置于底板两侧的左侧固定工装和右侧固定工装，底板、左侧固定工装和右侧固定工装上为载荷提供多个安装平面的连接接口。左侧固定工装和右侧固定工装结构相同...
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- 一种滑枕悬伸变形补偿装置及方法
- 本发明属于大型数控机床或大型搅拌摩擦焊设备的误差补偿技术领域，具体地说是一种滑枕悬伸变形补偿装置及方法，包括滑鞍、滑枕、立柱、力传感器以及质心调节机构，其中立柱上沿竖直方向开设有矩形通孔I，滑鞍设置于立柱的矩形通孔I内、...
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- 高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制被引量：7
- 2018年
- 针对高强度大型复杂曲面零件的高精度搅拌摩擦焊需求,研制开发了一种重载搅拌摩擦焊(friction stir welding,FSW)机器人.为使机器人具有大工作空间与灵巧作业能力,选择串联机构作为机器人构型,并阐述了高精度重载机构的设计与刚度校核方法.推导了腕关节含间隙的动力学模型,提出了双电机消隙控制方法,并对不同负载与偏置电流下的消隙效果进行了仿真分析,结果显示主动消隙方法能有效抑制传动间隙造成的位置波动与误差.为消除z轴在自重与焊接力作用下的挠度变形,提出了一种挠度主动补偿方法,构建了动力学模型与控制策略,仿真结果显示挠度补偿系统能快速有效地抑制挠度造成的轨迹误差.FSW机器人样机焊接实验表明,所提出的机器人在重载作业中能实现高精度的轨迹控制.
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- 关键词：重载
- 一种空间站舱内载荷支撑框架在轨操作省力装置
- 本发明属于载人航天工程空间站系统领域，具体地说是一种空间站舱内载荷支撑框架在轨操作省力装置。包括舱内载荷支撑框架、固定转接件、省力机构、不脱出螺钉及角件，其中舱内载荷支撑框架的底部及顶部均设有角件，各角件通过不脱出螺钉与...
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- 一种用于航天员训练的科学实验柜地面翻转装置
- 本发明属于地面模拟仿真技术领域，特别涉及一种用于航天员训练的科学实验柜地面翻转装置。包括地面支座、训练用整体式框架及组合式弹性伸缩装置，其中训练用整体式框架设置于地面支座上并且底部通过底部支撑组件与地面支座连接；组合式弹...
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- 一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法
- 本发明涉及空间漂浮机器人的路径规划领域，公开了一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法，该方法通过最小化基座扰动，提高机械臂的控制精度和稳定性。本发明首先对双臂空间机械臂进行建模，然后用非线性规划方法求解双...
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- 一种空间站科学实验柜装配尺寸检测工装
- 本发明属于载人航天工程空间站科学实验载荷地面支持设备技术领域，具体涉及一种空间站科学实验柜装配尺寸检测工装。包括底板及设置于底板两端的左侧板和右侧板，底板的两端与左侧板和右侧板之间均设有用于支撑科学实验柜的支撑斜面，左侧...
- 刘金国周维佳路达田远征王铁军
- 一种超灵巧在轨可更换模块机械接口
- 本发明涉及航天产品设计技术领域，特别涉及一种超灵巧在轨可更换模块机械接口。包括外壳、传动装置及四连杆捕获机构，其中传动装置设置于外壳的底部，外壳的上部沿周向均布多个四连杆捕获机构；四连杆捕获机构包括四连杆组件和抱爪，四连...
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