王皓
- 作品数：74 被引量：304H指数：11
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 基于导电聚合物驱动器的可编程曲面设计与有限元分析被引量：3
- 2019年
- 采用多片导电聚合物驱动器设计了一种连续的一维可编程曲面,通过控制每片驱动器两端的电压,可实现对曲面形状的控制。对单片驱动器建立了热-结构耦合等效模型,通过该模型分析了一维可编程曲面的运动特性,验证了该一维可编程曲面的控制是可行的。
- 付傲然杜聪聪郑文陈根良王珏王皓
- 关键词：导电聚合物
- 弹性基础上的三维编织复合材料板的非线性振动分析(英文)
- 2009年
- 基于宏—细观力学分析,考虑编织纱线连续性对材料性能的影响,建立了三维编织复合材料板的单胞模型。采用Reddy高阶剪切板理论,给出四边简支编织材料矩形板在不同几何参数、纤维体积含量和弹性地基参数情况下的von Kármán-Donnell型振动方程的解,并讨论了弹性基础刚度、面内载荷、边厚比和编织角等对编织复合材料板的振动频率的影响。理论分析结果与文献结果吻合较好。
- 周金华李志敏王皓
- 复杂产品制造精度控制的数字化方法及其发展趋势被引量：19
- 2013年
- 汽车车身、发动机等复杂产品通常要经历数十道乃至上百道加工工序,零件毛坯偏差、机床误差、夹具定位误差以及操作、环境等因素引起的误差在制造过程中传递和累积形成产品综合偏差,并最终影响产品整体性能和市场竞争力。面向工艺设计的线外质量控制,根据产品结构和质量要求,确定制造过程工位布置以及工艺参数;面向工艺过程控制的线内质量控制,则根据制造过程中所出现的尺寸偏差问题,确定尺寸偏差根源并采取相应工艺控制措施,两者相辅相成共同推动制造质量的提升。数字化方法是实现产品制造精度控制的关键。结合汽车车身、发动机制造精度控制的理论研究和工程实践,阐述复杂产品制造精度控制的科学内涵和技术要点。基于描述多工位制造过程偏差产生、传递、累积与湮没的偏差流理论,提出复杂产品制造精度数字化控制的总体框架。从数字化工艺设计和数据驱动的工序控制两方面,总结和归纳面向线外质量控制的产品制造工艺数字化设计方法和面向线内质量控制的复杂产品制造工艺过程控制方法。针对高端装备和高性能产品的制造需求,展望了复杂产品质量控制的发展趋势。
- 林忠钦来新民金隼王皓朱利民陈关龙
- 关键词：汽车车身汽车发动机
- 盾构机复合岩土层掘进刀盘弯矩特性分析被引量：10
- 2010年
- 针对盾构机在掘进过程中上软下硬的复合地质结构,建立了其刀盘截面圆模型,基于单个切削刀和盘形滚刀的切削机制,建立了复合岩土层掘进时刀盘平面内总弯矩分析模型,分析了与刀盘接触的撑子面内,不同软土面积分数的复合地质条件下,刀盘旋转掘进过程中的弯矩动态特性.结果表明:刀盘平面内2个方向的弯矩与刀盘旋转角分别呈正弦和余弦曲线关系;弯矩波动振幅随撑子面内软土面积分数的增加而降低;当刀盘截面圆内软土面积分数为50%时,其弯矩最大.
- 曾晓星余海东张凯之王皓
- 关键词：刀盘
- 车门板辊压包边机器人环境力约束仿真与试验研究被引量：2
- 2009年
- 介绍了采用机器人对车门板进行辊压包边的生产工艺。基于有限元方法对辊压包边过程中板料的变形抗力进行了计算,对辊轮三种可能的压入方式(竖直、水平、环向)进行仿真分析,得出了在不同压入方式下包边机器人末端所受的最大环境约束力,同时在万能材料试验机上进行了相应试验。计算和试验结果表明,竖直压入方式辊轮所受环境力峰值最大,环向压入方式环境力峰值最小。
- 陆光钰王怀彬王皓李淑慧
- 关键词：机器人有限元方法
- 平面3-RPR并联机构运动学参数标定被引量：1
- 2021年
- 针对一种钣金件翻边机构运动精度差的问题开展运动学参数标定,翻边机构以平面3-RPR并联机构为构型。基于此构型建立运动学标定模型,完成误差传递模型建模以及参数辨识流程分析。最后开展标定实验,实验结果表明通过此运动学标定模型能有效提高机构的绝对定位精度,位置精度可达0.15 mm,姿态角精度可达0.014°。此运动学标定模型物理意义明确,结构清晰,对其他并联机构的标定研究具备参考意义。
- 唐礼庆陈根良吴海宇王皓
- 关键词：运动学标定
- 空间两刚体滚动约束系统在线运动规划被引量：1
- 2021年
- 空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系统的状态变量之间相互耦合难以控制、已有的控制方法局限于特定的模型且缺少对在线控制研究等问题,建立了适用于一般滚动约束系统在线运动规划的求解方法.该方法基于滚动约束一阶运动模型,首先通过配点法实现离线运动规划获得参考轨迹,然后在实时控制中结合滚动优化框架运用最优动作控制(SAC)算法,实现滚动系统的在线运动规划.将算法运用于球-平面滚动模型和两个球体间滚动模型的实时运动规划,仿真结果表明该方法在拓宽球形机器人控制和灵巧机械手操作方面具有实际应用价值.
- 任书锋杨丹余海东王皓
- 关键词：非完整系统直接配点法
- 基于主轴分解法的变截面梁变形分析
- 2021年
- 针对传统变截面弹性梁大挠度变形计算方法求解过程复杂、适用性差、结果精度低等问题,基于结构刚度主轴分解法,将变截面弹性梁离散成为具有若干个6自由度弹性关节的串联机构,对结构刚度矩阵进行计算,运用机构学方法,将变形问题转化为多自由度冗余机构的约束-静力平衡问题。构建优化目标函数,基于梯度下降法,采用旋量理论方法和指数积方式简化问题的计算过程,快速获取变截面弹性梁的位形信息,迭代求解得到梁的大挠度变形结果。通过与Abaqus软件仿真结果和实验结果对比,在误差允许范围内,采用此新方法能够获得准确结果,且求解过程快速简便,适用性广。
- 代朝进陈根良王皓
- 关键词：弹性梁梯度下降法
- 机器人型装备在航空装配中的应用现状与研究展望被引量：11
- 2022年
- 机器人型装备具有自动化程度高、运动灵活性好、定位精度高以及生产布置柔性等诸多优势,在航空产品装配工艺环节具有广泛应用。从大型部件自动化对接、机器人装配理论、人机协作互动装配、柔性自适应工装夹具、人工智能辅助装配以及自动引导车等方面,综述了机器人型装备在航空产品自动化装配环节的应用现状。在此基础上,详细分析了机构构型在对接装配类装备中的演进历程与发展趋势,并从应用场景、技术成熟度以及装备性能等方面系统地比较了国内外航空工业在自动化装配领域的技术差距。最后,概括总结了航空装配中机器人型装备的技术挑战、发展趋势以及与工业4.0、智能制造等新兴技术相融合的发展机遇。
- 王皓王皓
- 关键词：航空工业人机协作人工智能
- 一种可自主折展电活性驱动元件的原理探究
- 2019年
- 微纳卫星因其灵活多变和低成本的优势,逐渐应用于太空侦察和气象遥感等领域。然而,尺度的缩减对卫星能量供给和结构提出新挑战,需配载功耗低、结构紧凑的驱动元件。基于此需求,提出一种基于离子型电活性聚吡咯材料(IEAP)的电活性驱动元件。首先阐述该IEAP材料的电化学原理及制备工艺,IEAP通过化学能将电能转换机械能,驱动电压低(-0.5~0.5 V),电致动良好。然后依据热力学等效模型对参数进行标定后,设计试制单、双自由度机构,进行测试并与仿真进行比对分析。IEAP作为新型电致大变形材料,具有独特优势和广阔前景,例如可作为微纳卫星太阳帆自展开驱动元件,星载相机调焦驱动元件或用抓取微小太空矿物。
- 杜聪聪付傲然吴海宇王皓崔凡王志国
- 关键词：微纳卫星
