张映雪
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：青岛理工大学理学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学经济管理自动化与计算机技术更多>>
- 含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究(英文)
- 2014年
- 研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题。据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程。运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架。最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性。
- 姚文莉高路路张映雪
- 关键词：机械臂运动学动力学
- 基于连续接触力方法的接触碰撞问题研究被引量：3
- 2017年
- 考虑摩擦的碰撞过程中接触点切向状态的改变会导致切向摩擦力方向及大小的不同,如果直接将经典的瞬时碰撞假设用于含摩擦的物体碰撞问题会导致在一定的条件下出现碰撞前后能量不协调的现象。本文采用连续接触力的方法建立接触碰撞模型,其中法向采用非线性阻尼弹簧模型,切向采用非光滑库仑摩擦模型。针对均质杆与地面斜碰撞的经典例子,对碰撞过程进行动力学模拟。研究不同的初始位形、初始速度及摩擦系数下系统运动的变化规律及相应的滑动模式,并通过该模型,展示了碰撞过程中复杂的切向滑动模式,为碰撞模型的正确选择提供参考依据。
- 张映雪姚文莉
- 关键词：碰撞
- 刚体碰撞问题的运动学及滑动模式研究
- 刚体系统动力学问题在实际的生产、生活中经常遇到，具有重要的工程背景。由于刚体运动中摩擦、碰撞等非光滑因素的存在，使刚体的建模及求解有一定的复杂性，至今国际上对于该问题的研究依旧是热点和难点。如何确定刚体碰撞接触点的位置以...
- 张映雪
- 关键词：运动学数值仿真
- 文献传递
