潘立鑫
- 作品数：7 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 水面机器人横摇模型及减摇控制
- 2010年
- 为解决水面机器人近水面低航速时的横摇控制问题,基于零航速减摇鳍工作原理和模糊控制理论,建立水平面运动模型解耦后的等价横摇模型并对其进行降阶处理,采用模糊PID控制策略,该方法对多变海情具有较强鲁棒性.仿真结果表明,模糊PID控制对水面机器人的横摇具有明显的控制效果,模型的解耦方法便于水面机器人横摇控制器设计.
- 金鸿章潘立鑫邹艾利
- 关键词：横摇减摇零航速减摇鳍模糊PID控制
- 潜艇近水面低航速减摇的自适应神经元变结构控制被引量：4
- 2010年
- 潜艇在近水面低航速航行时,为了有效克服波浪干扰力矩的作用,依据仿生翼减摇原理和变结构控制理论,在潜艇非线性模型基础上提出横摇控制器和纵摇控制器的设计方法.该方法以横摇角和纵摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面,选取相应的指数趋近律,计算了横摇和纵摇的变结构控制律.针对抖振现象,利用自适应神经元对趋近率进行在线修正.仿真结果表明,改进后的变结构控制提高了潜艇近水面低航速航行时的减摇控制性能.
- 金鸿章潘立鑫王琳琳
- 关键词：潜艇航速纵摇
- 强参数激励下船舶横摇稳性被引量：1
- 2009年
- 为研究参数横摇对船舶运动和倾覆的影响,通过对船在规则波上随浪航行时,恢复力矩中出现的1个以正余弦规律变化的强参数激励项进行适当的变量置换,将船舶的横摇运动方程转换成标准形式的Mathieu方程.根据Floquet理论和方程的稳定性过渡曲线,比较2种不同改进变形参数法的求解精度,利用改进变形参数法来分析黏性阻尼变化对参数横摇稳定性的影响.仿真结果表明,增大黏性阻尼可缩小船舶横摇的不稳定区域,但黏性阻尼在不稳定区域内不能抑制横摇响应的无限增长.
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- 关键词：船舶横摇MATHIEU方程稳定性
- 基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统被引量：2
- 2011年
- 海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.
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- 关键词：机器人近水面减摇鳍积分变结构控制
- 水下机器人近水面横摇运动的解耦控制被引量：5
- 2010年
- 水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好.
- 金鸿章潘立鑫王琳琳
- 关键词：水下机器人近水面横摇解耦减摇鳍
- 潜艇近水面舵减横摇的改进变结构控制被引量：1
- 2010年
- 为了提高横摇控制性能,依据潜艇舵减横摇的原理和变结构控制理论,在潜艇非线性模型基础上提出了航向控制器和横摇控制器的设计方法.该方法以航向角和横摇角各自的偏差及其导数建立变结构控制切换面,选取相应的指数趋近律,分别计算了航向和横摇的变结构控制律,最后利用加权方法得到了总的方向舵控制规律.针对变结构控制的抖振现象,利用自适应双神经元对趋近率进行在线修正.仿真研究表明,改进变结构控制提高了近水面航行潜艇水平面操纵控制的性能.
- 金鸿章潘立鑫王琳琳
- 关键词：潜艇航向横摇抖振
