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沙启鑫

作品数：23 被引量：0H指数：0
供职机构：中国海洋大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 20篇专利
  • 2篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇电气工程
  • 1篇文化科学

主题

  • 5篇导航
  • 5篇机器人
  • 4篇智能导航
  • 4篇海底
  • 4篇舵角
  • 3篇水下机器
  • 3篇水下机器人
  • 3篇自航
  • 3篇自航式
  • 2篇导航误差
  • 2篇动力学
  • 2篇声学
  • 2篇声学测量
  • 2篇时变系统
  • 2篇视线
  • 2篇水下
  • 2篇水下航行
  • 2篇搜索
  • 2篇搜索策略
  • 2篇搜索方法

机构

  • 23篇中国海洋大学
  • 2篇阿尔卡特朗讯...

作者

  • 23篇沙启鑫
  • 19篇何波
  • 17篇沈钺
  • 7篇郭佳
  • 5篇高强
  • 5篇年睿
  • 5篇冯晨
  • 4篇吕鹏飞
  • 2篇刘玉海
  • 2篇尚传进
  • 2篇秦平
  • 2篇任春云
  • 2篇黄杰
  • 1篇闫劢
  • 1篇李凯
  • 1篇宋艳
  • 1篇高爽

传媒

  • 2篇中国新技术新...

年份

  • 2篇2022
  • 3篇2021
  • 3篇2020
  • 5篇2019
  • 1篇2018
  • 2篇2017
  • 4篇2016
  • 2篇2010
  • 1篇2009
共 23 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法
本发明所述的基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法，提出基于ESO与PID模糊逻辑控制，以弥补现有的PID控制技术不能在复杂海洋环境下进行参数调整的不足，以及在外界环境干扰的情况下对水下航行器的运动姿态以及环境干扰...
何波尹青青李红佳沈钺沙启鑫
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自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现
自主式水下机器人/(Autonomous Underwater Vehicles,简称AUV/)是当今机器人研究领域最热门的话题之一,它在海洋调查,资源勘探以及军事领域有着广泛的应用前景。然而水下机器人的作业环境是非常恶...
沙启鑫
关键词：自主式水下机器人冗余
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基于自抗扰的无模型自适应AUV控制方法
本发明公开了一种基于自抗扰的无模型自适应AUV控制方法，首先利用自抗扰控制中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张状态观测器把系统的不确定扰动看作总扰动并对其进行实时的动态估计和补偿，并将微分跟踪器...
何波李红佳尹青青沈钺沙启鑫
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一种生成对抗交互模仿学习方法、系统、存储介质及应用
本发明属于人工智能技术领域，公开了一种生成对抗交互模仿学习方法、系统、存储介质及应用，所述生成对抗交互模仿学习方法结合生成对抗模仿学习和交互学习框架形成生成对抗交互模仿学习GA2IL；所述GA2IL由两个阶段组成：(1)...
李光亮黄杰隽荣顺沙启鑫何波
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迁移强化学习控制方法、系统、存储介质、设备及应用
本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种迁移强化学习控制方法、系统、存储介质、设备及应用，采用交互渐进网络学习，先对人的评估以反馈网络进行建模预训练，用于在训练策略时预测人的评估；对使用渐进式网络迁移后的策略进行训练时，...
李光亮隽荣顺黄杰沙启鑫何波
基于对水速度辅助惯导的深水智能导航方法
本发明公开一种基于对水速度辅助惯导的深水智能导航方法，拟从声学信息预处理、对水速度辅助惯导系统等方面采取措施，以解决声学测量、海洋环境带来的声学信息可信度差，以及AUV距海底过远无DVL对地速度辅助时的导航累积误差大等相...
何波吕鹏飞郭佳沈钺沙启鑫
基于声呐辅助自航式海底勘探、救援搜索方法
本发明涉及基于声呐辅助自航式海底勘探、救援搜索方法，属于自航式海底勘探搜索策略技术领域，主要解决目前的海底勘探、救援的搜索方法，只能对既定目标区域进行搜索，无法完成对目标区域以外的其他搜索区域的勘探和搜索的问题。本发明包...
何波郭佳年睿沈钺沙启鑫高强冯晨
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基于动力学的速度模型辅助水下智能导航方法
本发明公开一种基于动力学的速度模型辅助水下智能导航方法，包括步骤：(1)周期性采集机载传感器信息；(2)确定待建立速度模型的输入变量和输出变量；(3)构建速度模型并对其进行训练；(4)当DVL被检测到故障或数据失效时，基...
何波吕鹏飞郭佳沈钺沙启鑫
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可垂直起降飞行的水空两栖滑翔机
本发明涉及一种可垂直起降飞行的水空两栖滑翔机，属于水下智能机器人技术领域。其改变了固定翼水下滑翔机存在的不能应用于空中和水中协同观察的局限性、以及解决了多旋翼空中飞行存在的转换效率较低和飞行距离较短的问题。本发明主控舱体...
沙启鑫何波江景涛沈钺
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基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法
本发明涉及基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法，属于海底探测技术领域；主要解决现有测绘系统理想探测轨迹与实际值存在差异的问题。本发明利用iSAM算法运行常数项步数的策略，将目标区域进行分块，使处于局部测绘区域的AUV对选...
何波郭佳年睿沈钺沙启鑫高强冯晨
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