李保江
- 作品数：5 被引量：56H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技工业技术基础科研项目福建省农科院青年科技人才创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 可跳跃式移动机器人机构设计及实现被引量：13
- 2007年
- 构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人.机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行;遇到障碍物或沟渠时,可以进行跳跃,从而扩大运动范围.介绍了机器人机械系统的总体结构,给出了机器人的本体结构及起跳姿态,并分析了机器人的运动过程.然后,详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理,给出了机构设计方案.最后,根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数.
- 李保江胡玉生
- 关键词：移动机器人
- 弹跳式机器人研究综述被引量：32
- 2005年
- 机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人。本文对弹跳机器人及目前的研究进行了综合的介绍和分析,并在此基础上介绍了作者在这方面所做的工作。本文同时也对未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。
- 李保江朱剑英
- 关键词：机器人弹跳机器人
- GTEM传输室特性阻抗的三维有限元分析被引量：3
- 2006年
- 采用有限元法对GTEM传输室的特性阻抗进行了三维分析。沿球面波的方向截取GTEM传输室的一段作为计算模型,通过分段多角度计算,求出芯板的最佳张角。考虑芯板厚度对阻抗的影响给出了芯板优化方案。在有限元分析软件AN SYS下开发了计算特性阻抗的用户模块,提高了设计效率。由于本文提出的计算方法能更好地逼近场分布的真实情况,因而具有较高的计算精度。
- 胡玉生李保江
- 关键词：特性阻抗有限元法
- 跳跃式机器人机构设计与动力学分析
- 跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力，且跳跃运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险，在现代化战争和航天探测领域将会有广泛的应用。由于技术上的困难，目前国际上还处于初始研究阶段，尚无可实...
- 李保江
- 关键词：机器人
- 弹跳机器人动力学分析被引量：12
- 2006年
- 弹跳机器人可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物或沟渠,对地形有较强的适应力。但是相对于已经实用化的其他类型机器人,弹跳机器人目前还处于研究阶段。本文把驱动机构和弹跳机构一起加以考虑,综合各种阻尼的影响,构建了两类弹跳机器人模型。然后采用二阶拉格朗日方程,对其进行相应的动力学分析和比较,求出模型的动力学标准状态方程和弹跳高度的计算公式;并通过计算机模拟结果和试验结果的对比说明了分析的正确性。本文的分析结果同时适用于连续型和间隙型弹跳机器人的动力学分析。
- 李保江
- 关键词：机器人动力学分析
