张飞
- 作品数：4 被引量：128H指数：4
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究被引量：15
- 2003年
- 介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行为 :环游房间。
- 张飞陈卫东
- 关键词：自主机器人避障
- 移动机器人编队自修复的切换拓扑控制被引量：7
- 2010年
- 针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法,本文将拓扑控制转化为基于局部交互的递归自修复个体控制,证明了编队自修复个体控制的稳定性.最后针对编队任务,通过仿真验证了切换拓扑控制的有效性,和其他方法比较具有低恢复时间和低功率消耗的优点.
- 张飞陈卫东
- 关键词：移动机器人编队网络自修复
- 多机器人协作探索的改进市场法被引量：20
- 2005年
- 针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题,提出了改进市场法.该方法利用机器人提交的标的信息,采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图,在连通条件下计算原先无法计算的花费,而且未增加额外的通信量.另外,还提出用目标点切换率这一新指标来衡量机器人之间的协作程度.仿真实验结果验证了改进算法优于原先的市场法,并说明了该算法适用的环境.
- 张飞陈卫东席裕庚
- 关键词：多机器人市场法数据融合
- 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展被引量：86
- 2005年
- 自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向.
- 陈卫东张飞
- 关键词：移动机器人地图创建未知环境KALMAN滤波
