张倩茹
- 作品数：4 被引量：15H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 预选择最小距离指标的冗余机器人动态避障算法被引量：15
- 2013年
- 从冗余机器人动态避障的实时性出发,提出了一种预选择最小距离指标.利用方向包围盒OBB(oriented bounding box)进行建模,通过相交测试,在计算实时距离之前剔除安全杆件,并采用局部映射距离计算方法,利用目标点坐标值直接得出实时最小距离.在此基础上,建立与最小距离相关的避障增益和逃逸速度,利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划.最后,通过仿真证明了利用预选择最小距离指标进行动态避障的有效性和高效性,与传统避障算法相比,整体规划时间减少了15.5%.
- 贾庆轩张倩茹高欣陈钢宋荆洲
- 关键词：冗余机器人动态避障
- 预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法
- 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标...
- 贾庆轩张倩茹高欣陈钢宋荆洲
- 文献传递
- 遥操作增强现实中冗余机器人动态避障路径规划策略研究
- 随着机器人的应用范围不断扩展,移动机器人和低自由度的机器人难以完成一些复杂的操作任务,需要冗余机器人利用其自运动特性,在实现第一目标(末端位姿)的同时满足多种二次目标,其中动态避障是机器人自主路径规划中一个重要的组成部分...
- 张倩茹
- 关键词：运动目标识别目标跟踪动态避障路径规划
- 文献传递
- 预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法
- 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标...
- 贾庆轩张倩茹高欣陈钢宋荆洲
- 文献传递
