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康熙: 作品数：13 被引量：74H指数：5; 供职机构：天津大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金天津市科技计划国家自然科学基金创新研究群体项目更多>>; 相关领域：机械工程电气工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>

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五自由度微创针刺手术引导机构: 本发明公开了五自由度微创针刺手术引导机构，本机构从下至上依次布置了四个平台，分别为底层平台、中层平台、上层平台和针刺层平台；其中，底层模块由底层平台、中层平台以及介于这两层平台之间的推杆滑轨机构和齿轮齿条机构组成，由推杆...; 姜杉程超超孙福德康熙牛文文冯文浩张震

具有串联电压源的FACTS暂态稳定数字仿真被引量：12: 1997年; 本文提出一种用动态数字仿真研究柔性交流输电系统（FACTS）稳定性的模型。为了适应FACTS设备对电力系统暂态过程的快速作用，本文采用微分方程与代数方程联立求解法求解。算例系统的计算结果表明．所提出的模型和算法是正确而有效的，为研究FACTS的暂态稳定性和控制作用提供了有效工具。; 陈礼义董雷陈超英蒲天骄康熙; 关键词：交流输电系统数字仿真暂态稳定 FACTS

LOAD FLOW CALCULATION FOR FLEXIBLE AC TRANSMISSION SYSTEMS: 1997年; In this paper, a synthetic mathematical model of load flow for flexible AC transmission systems (FACTS) with unified power flow controller (UPFC) is presented based on the analysis of basic principle and operation state of UPFC. The model can use the fast P Q decoupled load flow method. Examples of test systems show that the proposed model and method have good convergence. An effective tool is provided by the load flow computer program to analyze the load flow and initial valve calculation of the dynamic state of FACTS.; 陈礼义蒲天骄李林川董雷康熙陈超英; 关键词：FACTS UPFC

五自由度微创针刺手术引导机构: 本发明公开了五自由度微创针刺手术引导机构，本机构从下至上依次布置了四个平台，分别为底层平台、中层平台、上层平台和针刺层平台；其中，底层模块由底层平台、中层平台以及介于这两层平台之间的推杆滑轨机构和齿轮齿条机构组成，由推杆...; 姜杉程超超孙福德康熙牛文文冯文浩张震; 文献传递

可重构机构的重构识别与运动耦合分析: 可重构机构与具有固定活动度的传统机构相比，具有多种多样的构态和可变的活动度数目和类型，因此可以满足多任务、多工况与多功能的要求。本文针对可重构机构在先进制造和下一代机器人应用领域所存在的重构识别和运动耦合等关键问题，分别...; 康熙; 文献传递

一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指: 本发明公开了一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分...; 戴建生万昌雄杨元卿康熙孙杰; 文献传递

基于统一潮流控制器的柔性交流输电系统的控制被引量：13: 1997年; 本文提出一种具有统一潮流控制器（ＵＰＦＣ）的柔性交流输电系统（ＦＡＣＴＳ）的控制方法。控制系统由静态控制和暂态控制组成，其中静态控制用于系统正常工作状态的潮流调节，动态控制是根据暂态能量最小方法设计的，用于增加系统受扰后的振荡阻尼，以提高系统暂态稳定性，数字仿真的结果表明，这种控制系统和控制方法是可行的，而且有效的。; 陈礼义董雷陈超英蒲天骄康熙曾颖; 关键词：潮流控制器柔性输电系统交流输电系统

一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指: 本发明公开了一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分...; 戴建生万昌雄杨元卿康熙孙杰

一种新型四足变胞爬行机器人的步态规划研究被引量：24: 2016年; 随着移动机器人在探测救援中的应用逐渐增多,活动灵巧、环境适应能力强的多足机器人越来越受到国内外学者的关注。介绍一种腰部可以活动的四足机器人的设计及其步态生成,并展示了活动腰部可提升机器人对极端环境的适应性。提出三个基本假设以简化机构模型,提出腰部构态变换规则,并用几何方法说明了腰部构型变化可扩大机器人腿部活动空间,从而提升对复杂环境的适应性。另外,腰部运动与步态融合,生成了两种新的基本步态——扭腰直行步态和原地旋转步态。基于提出的两种步态,对比了固定腰部与可动腰部条件下运动稳定裕度的变化,分别计算了狭窄弯道通过条件,并分析了所设计步态对头部视觉的影响,从而证明所设计机器人具有较高的极端环境适应能力。; 甄伟鲲康熙张新生戴建生; 关键词：步态规划