袁夏
- 作品数：69 被引量：186H指数：7
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
- 三维彩色点云点特征描述方法
- 本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤：步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算...
- 袁夏李捷陈正兵陈星宇赵春霞
- 2DPCA-SIFT:一种有效的局部特征描述方法被引量：29
- 2014年
- PCA-SIFT(Principal component analysis–scale invariant feature transform)方法通过对归一化梯度向量进行PCA降维,在保留特征不变性的同时,有效地降低了特征矢量的维数,从而提高了局部特征的匹配速度.但PCA-SIFT中对本征向量空间的求解非常耗时,极大地限制了PCA-SIFT的灵活性与应用范围.本文提出采用2DPCA对梯度向量块进行降维的特征描述方法.该方法相比于PCA-SIFT,可以快速地求解本征空间.实验结果表明:2DPCA-SIFT在多种图像变换匹配和图像检索实验中可以实现与PCA-SIFT相当的性能,并且从计算效率上看,2DPCA-SIFT具有更好的扩展性.
- 颜雪军赵春霞袁夏
- 关键词：图像匹配图像检索
- 应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法
- 本发明涉及一种应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法，属于点云处理技术的领域，本发明的方法包括在柱坐标系下对点云进行降维采样，使用二维图像表示三维点云，得到均匀鸟瞰图；将采样信息映射回原始点云，使得原始点云中的点均记...
- 袁夏张开赵春霞
- 一种多腔吸附的轮腿结合式爬壁机器人
- 本发明公开了一种多腔吸附的轮腿结合式爬壁机器人。该爬壁机器人包括：多腔负压吸附底盘，包括多个由一个吸盘和一个微型真空泵形成的负压吸附腔，用于将机器人吸附于壁面上；轮式运动机构，安装在多腔负压吸附底盘上，用于驱动机器人前进...
- 赵春霞张盛袁夏唐振民蒋金鹏苏崇涛
- 文献传递
- 一种鲁棒的基于图像对比度的局部特征描述方法被引量：12
- 2014年
- 该文提出一种鲁棒的基于对比度的局部特征描述方法,即独立元素对比度直方图(Independent Elementary Contrast Histogram,IECH)描述子。首先计算特征区域内各像素与被随机采样像素间的对比度值。然后,在极坐标下以特征主方向为基准,将局部特征区域分割成32个子区域,分别统计2维正负对比度直方图。最后,对统计结果进行归一化处理,产生64维的IECH特征描述向量。实验结果表明,该方法在保持与SIFT相当的匹配性能的同时,具有更快的特征生成速度与更低的特征维数。相比于具有相同时间复杂度与特征维数的对比度上下文直方图(CCH)方法,该方法描述子的性能有了明显的提高,更适合在实时应用中使用。
- 颜雪军赵春霞袁夏
- 关键词：图像检索图像匹配
- 基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究
- 地面移动智能机器人是一种可以在室内外环境中连续自主运动,集环境感知与理解、动态决策、动态路径规划、行为控制与执行等诸多功能于一体的高度自动化智能装置,智能机器人技术已成为各国高科技领域的一个研究热点。环境理解是实现机器人...
- 袁夏
- 关键词：智能机器人激光雷达三维点云深度图像聚类
- 文献传递
- 一种基于频域视觉显著性分析的图像相似性计算方法
- 本发明公开了一种基于频域视觉显著性分析的图像相似性计算方法。该方法为：首先、将两张待比较的彩色数字图像转换为灰度图像，转换后分别进行二维离散傅里叶变换，对变换得到的幅度谱进行滤波，然后再分别进行傅里叶反变换，得到两张待比...
- 袁夏张亚楠岳娟
- 文献传递
- 面向彩色图像的尺度和旋转不变性特征提取方法及应用被引量：5
- 2011年
- 提出一种面向彩色图像的尺度和旋转不变性特征提取方法,并在真实的场景识别中进行了应用。该方法是先对给定彩色图像的各组成平面分别进行Radon变换,然后对得到的Radon变换系数矩阵进行尺度不变性处理,接着对处理后的Radon变换系数矩阵用频率B样条小波进行1维小波变换,在所得到的脊波系数矩阵中计算均值和方差的同时,采用线性回归模型提取在不同的颜色组成平面下所有频率子波段之间的关系属性,最后将得到的特征进行旋转不变性处理,从而得到所提出的尺度和旋转不变性特征。在3个数据库上进行了实验,结果表明本文方法可靠有效。
- 韩光赵春霞陆建峰袁夏
- 关键词：脊波变换尺度不变性旋转不变性
- 一种面向动态环境的移动机器人局部路径规划算法
- 本发明公开了一种面向动态环境的移动机器人局部路径规划算法。在已知局部障碍栅格地图和移动障碍障碍物位置的情况下，对每个移动障碍进行相对速度的计算和未来行驶轨迹的预测，然后通过对morphin局部路径规划算法进行改进，改进原...
- 钟易潘胡迪袁夏
- 文献传递
- 基于二维栅格地图的回环检测方法
- 本发明公开了一种基于二维栅格地图的回环检测方法，包括：激光雷达每帧产生点云信息，将每帧的雷达数据作为一次扫描，选取扫描点计算曲率，以曲率为约束条件选出边缘和平面上的特征点；将得到的扫描坐标转换为子图坐标，利用连续多次扫描...
- 赵壮袁夏
