薛娌
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于RBF神经网络的虚拟轴机床末端刀具运动位姿实时检测研究被引量：1
- 2012年
- 实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测目前仍然是虚拟轴机床在数控加工领域实现高精度控制和产业化的障碍之一。针对六自由度虚拟轴机床的末端刀具位姿检测进行研究。首先对虚拟轴机床进行运动学分析,然后以虚拟轴机床末端刀具的位姿逆解作为神经网络的训练样本,构建结构自适应确定的RBF神经网络,实现虚拟轴机床从关节变量空间到工作变量空间的映射,最后利用已训练好的RBF神经网络实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测。实验结果表明:利用该方法实现虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测不仅具有可行性,而且具有较高的检测精度,为虚拟轴机床末端刀具的直接闭环高精度控制奠定了基础。
- 高国琴薛娌张义贞
- 关键词：虚拟轴机床结构自适应RBF神经网络位姿检测
- 带扰动观测器的虚拟轴机床滑模控制研究
- 2012年
- 虚拟轴机床为高度非线性、多变量、强耦合系统,存在诸多不确定性,其不确定性已成为虚拟轴机床实现产业化的重要障碍之一。在进行六自由度虚拟轴机床并联机构运动学分析基础上,为保证机构运动的平稳性,进行了基于PVT插补的关节空间轨迹规划,提出一种带有扰动观测器的滑模控制器,从而提高虚拟轴机床的抗干扰性能。对虚拟轴机床控制系统的仿真结果表明:该控制系统提高了对参数摄动和外在干扰的鲁棒性,具有良好的动态跟踪性能和精确的稳态性能。
- 高国琴张义贞薛娌
- 关键词：虚拟轴机床滑模控制扰动观测器
