穆朝絮
- 作品数：64 被引量：222H指数：7
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于鲁棒自适应的无人直升机悬停控制被引量：5
- 2014年
- 小型无人直升机凭借良好的机动特性,在军事和民用方面有着广泛的用途。针对小型无人直升机悬停模型,考虑模型参数不确定对无人机控制的影响,提出一种鲁棒自适应控制律,实现无人机控制系统对不确定扰动的抑制。首先,基于无人直升机线性化悬停模型设计滑模面,并结合标称系统控制的反馈增益,获得滑模面的设计参数;在此基础上,利用传统滑模趋近律设计方法设计控制器;为改善系统控制性能,设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制。其次,利用Lyapunov稳定理论对所设计的鲁棒自适应控制策略的稳定性进行分析说明。最后,通过与基于指数趋近律以及变速趋近律的两种滑模控制方法仿真对比,验证了所设计的控制方法的有效性和优越性。
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- 关键词：无人直升机自适应滑模控制鲁棒性
- 一类非线性逆系统的加权最小二乘支持向量机辨识方法被引量：6
- 2009年
- 文中依据T-S模型的思想,提出了一种加权最小二乘支持向量机辨识算法.它采用模糊c均值(FCM)聚类确定规则数目,通过Gauss型函数将原输入输出空间分成若干子空间,在子空间中使用最小二乘支持向量机(LS-SVM)拟合获得子模型,然后由一个权重机制合成这些子模型,得到系统的模型.文中使用该方法去辨识关键反馈变量难以获得的非线性逆系统.为了得到这类逆系统的有效建模数据,采用了联合逆系统方法.仿真结果表明,加权最小二乘支持向量机辨识方法是有效的,它能够实现这类非线性逆系统的辨识,而且拟合误差平稳,波动幅度小,拟合精度和泛化能力都较好.
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- 关键词：子空间逆系统方法
- 智能配电网电压安全控制方法、装置、设备及其介质
- 本发明提供了一种智能配电网电压安全控制方法、装置、设备及其介质。该方法包括：从智能配电网中实时获取各个发电节点的观测量，其中，智能配电网包括n个发电节点，n为大于等于2的整数，观测量包括：节点电压值、有功功率值以及无功功...
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- 扰动线性多智能体系统的分布式资源分配算法
- 2024年
- 针对一般异构线性多智能体系统的分布式资源分配问题,结合智能体动力学特性设计一类分布式优化算法,旨在实现扰动抑制的同时完成资源的最优分配.面对扰动模型已知干扰信号,本文利用智能体状态信息设计一种自适应分布式优化算法,其中拉格朗日(Lagrange)乘子对偶变量控制参数自动增加,直至拉格朗日乘子对偶变量达到一致.当智能体状态信息不可测时,本文将上述算法修改为基于输出反馈的分布式优化算法.当全局成本函数强凸时,借助拉萨尔(LaSalle)不变性引理证明上述所提算法渐近收敛到全局最优解.面对未知扰动信号,本文利用扩张状态观测器技术设计一种分布式优化算法.当未知扰动信号为常数或其微分趋于零时,利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论证明上述算法渐近收敛至全局最优解.最后利用数值仿真验证上述算法有效.
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- 关键词：资源分配状态反馈
- 基于自适应学习的互联微电网复合频率控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于自适应学习的复合频率控制方法及装置，方法包括：建立包含电动汽车和风电的互联微电网频率控制模型；依据所述互联微电网频率控制模型完成状态采集、计算奖励信号并设计网络更新规则，获取基于自适应强化学习的智能控...
- 穆朝絮王珂刘朝阳孙长银
- 文献传递
- 一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置
- 本发明公开了一种应用于无人操作系统的自主避障学习控制方法及装置，用以解决自主无人系统在多障碍环境中的避障控制问题；该方法包括：构建避障环境与最优避障控制模型；利用行为‑评价神经网络构建在线学习控制器；基于状态外推实现经验...
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- 文献传递
- 一种基于图神经网络和强化学习的多机器人任务规划方法
- 本发明提供了一种基于图神经网络和强化学习的多机器人任务规划方法。该方法包括：基于第一深度神经网络构建单机器人焊接路径规划模型，利用单机器人焊接路径规划模型的样本数据集和第一强化学习算法对单机器人焊接路径规划模型进行训练，...
- 穆朝絮张俊楠刘朝阳李海星缪志强徐娜姜泽武
- 一种带有分层协作机制的物联网拓扑优化方法
- 本发明公开一种带有分层协作机制的物联网拓扑优化方法，包括：步骤1，确定监测区域的大小及传感器节点的总数目，并随机部署传感器节点进行自组织连接；步骤2，构建初始网络拓扑，删除冗余边来得到简化后的网络拓扑；步骤3，确定超级节...
- 邱铁张松伟穆朝絮周晓波陈宁
- 文献传递
- 基于连续终端滑模技术的永磁同步电机速度复合控制方法
- 本发明公开了一种基于连续终端滑模技术的永磁同步电机速度复合控制方法。根据矢量控制原理，将永磁同步电机系统解耦成速度环和电流环分别进行控制。对速度环采用复合控制方法。本发明设计了连续终端滑模控制器，作为反馈控制器，使永磁同...
- 穆朝絮徐伟贾宏杰孙长银
- 文献传递
- 一种自主小车巡航控制方法及装置
- 本发明公开了一种自主小车巡航控制方法及装置，用以解决自主小车系统的自适应巡航控制问题；该方法包括：构建基于微分博弈的巡航跟踪控制模型；利用评价网络结构获得基于事件触发的控制策略；确定基于分布式动态触发的事件触发规则；将训...
- 穆朝絮王珂邱铁刘朝阳
