田阳
- 作品数：42 被引量：77H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划航天科技创新基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信天文地球更多>>
- 光学辅助惯性测量信息的火星着陆导航算法
- 以火星软着陆下降段为工程应用背景,提出了基于光学与惯性测量信息最优融合的自主导航算法。在导航算法设计中,首先考虑到着陆器机动和火星自旋的影响,建立宽视场相机及惯性测量单元的高精度测量模型,然后建立系统动力学模型,利用火星...
- 李建国崔祜涛田阳
- 关键词：自主导航信息融合
- 文献传递
- 行星着陆器自主导航与控制方法研究
- 探测器着陆行星表面进行科学考察可以获得丰厚的科学回报，但由于深空探测目标距地球较远，着陆天体的过程持续时间短，因此对探测器的自主导航控制技术提出了新的挑战。本学位论文结合863计划项目“深空探测自主技术与仿真演示系统”，...
- 田阳
- 关键词：自主导航控制方法探测器
- 文献传递
- 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法
- 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首...
- 徐田来崔祜涛肖学明田阳
- 基于明暗区域配对的陨石坑检测方法
- 基于明暗区域配对的陨石坑检测方法。它涉及图像处理技术领域，本发明要解决现有行星着陆段基于路标导航任务中的陨石坑提取方法存在的误提取率高、不易检出形状不规则的陨石坑等问题。步骤如下：基于最大稳定极值区域方法对行星着陆过程中...
- 田阳崔祜涛徐田来余萌
- 文献传递
- 行星着陆器自适应障碍检测方法
- 本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法，涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题，本发明通过获取高程数据，根据其中的坐标点计算初始平面，计算其他点到平面的残差...
- 田阳崔祜涛肖学明徐田来
- 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法
- 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问...
- 田阳宋新徐田来崔祜涛
- 文献传递
- 基于图像序列的软着陆小天体自主导航方法被引量：8
- 2009年
- 提出了一种深空探测器着陆阶段的自主导航方法。该方法通过跟踪导航序列图像中特征点在像平面上的位置,结合激光测距仪给出的探测器到小天体表面的距离信息,在特征点实际位置不确定的情况下,利用扩展卡尔曼滤波对探测器的相对位置姿态及运动信息进行递归估计。同时重构特征点的三维位置。由于不需要所选特征点在小天体表面的精确位置,因此提高了导航方法的适用性。最后通过数学仿真验证了自主导航方法的有效性。
- 田阳崔平远崔祜涛
- 关键词：自主导航小天体软着陆
- 一种三维地形特征提取和匹配方法被引量：8
- 2018年
- 针对行星漫游器地形相关导航中的地形匹配问题,提出一套三维地形特征提取匹配方法。该方法通过特征邻域散布矩阵特征值检测凸起和凹陷地形,以特征间距离和方向为元素构成三维特征描述集合,并引入集合相似理论判别特征是否匹配。由于采用特征之间的相对位置关系描述特征,从而提高了稀疏三维点云条件下地形特征的显著性。仿真结果表明,对于激光雷达(Li DAR)获取的三维地形数据,所提方法在特征重复检出率和正确匹配率方面优于现有方法,能够满足行星漫游器导航对地形匹配的要求。
- 田阳李国庆宋新
- 关键词：三维地形
- 基于计算机视觉的探测器运动估计算法研究
- 2007年
- 本文给出了一种深空探测器着陆阶段的自主运动估计箅法。该算法基于跟踪导航序列罔像中的特征点位置，利用对极约束原理给出相邻两幅图像间探测器的归一化相对运动参数，同时以激光测距仪测量值作为比例凶子得到完整的相对拍摄第一幅图像时探测器的位置及姿态信息。因此，结合探测器开始进行导航拍照时在着陆点坐标系下的位姿信息，可以给出探测算法满足深空探测任务着陆阶段对导航算法自主性、实时性和可靠性要求，探测器位置估计误差在1m量级，姿态估计误差在10^-2deg量级。
- 田阳崔平远崔祜涛
- 关键词：小天体软着陆计算机视觉特征点跟踪
- 深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置
- 深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，它涉及一种模拟深空探测器软着陆运动过程的测试装置。它克服了现有的测试装置占地面积较大、只能模拟三维运动、难以模拟探测器复杂运行轨迹的缺陷。它包括模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6...
- 崔祜涛张泽旭崔平远徐瑞史雪岩田阳
- 文献传递
