林孝工
- 作品数：102 被引量：79H指数：5
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- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术船舶科研项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信文化科学更多>>
- 基于在线可用功率的动力定位船推进器负载限制方法
- 本发明提供的是一种基于在线可用功率的动力定位船推进器负载限制方法。通过实时考察动力定位船电力推进系统配电板的分区状况，计算分区内在线发电机组的可用功率和推进器的实时负荷功率，并设计数字滤波器进行滤波，由此计算每个推进器的...
- 付明玉宁继鹏夏俊明林孝工刘建旭
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- 结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法
- 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计...
- 林孝工刘叶叶王楠珺李恒田伟达赖冲浪
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- 气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制装置及方法
- 本发明提供的是一种气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制装置。包括安装在气垫船四周的水枪、控制器和转换逻辑，气垫船传感器系统得到气垫船姿态信息输入控制器，控制器根据这些信息得到控制器的控制信号，所述控制信号进入转换逻辑、计算出...
- 丁福光林孝工梁坤王元慧付明玉刘向波李娟赵大威
- 文献传递
- 一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法
- 本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最...
- 林孝工田伟达张伟刘向波赵大威张超李恒刘叶叶赖冲浪孙涵杨化栋孙晓庆王华霆苏江玉常弘煜
- 文献传递
- 一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法
- 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器...
- 林孝工刘叶叶赵大威李恒王楠珺张超田伟达赖冲浪刘向波聂君杨化栋孙涵苏江玉常弘煜王华霆孙晓庆
- 多速率传感器不完全测量数据自适应融合算法
- 2012年
- 针对不完全测量的多速率传感器系统,建立了自适应的分级融合算法。该算法构建了传感器子系统故障检测方法,检测子系统故障,确认不完全测量,避免单点故障污染整个系统;建立子系统的切换控制逻辑,引入映射矩阵,构成新的信息分享系数,自适应地选择子系统参与中心融合;对于不完全测量信息的传感器子系统,利用子滤波预测值代替估计值进行融合;全局状态估计利用各子系统的当前与前一时刻的估计值,提高了融合性能。对建立的算法进行仿真,验证了该算法的有效性。
- 林孝工徐树生赵大威陈博飞
- 关键词：多速率状态估计
- 一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法
- 本发明涉及一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系...
- 林孝工徐树生郭博谢业海
- 文献传递
- 一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法
- 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法。首先进行无人艇避碰路径规划中相关参数及避碰约束规则的研究，然后进行基于遗传算法的水面无人艇规避静态障碍物的路径规划，最后进行...
- 林孝工刘叶叶刘向波王汝珣杨荣浩刘志宇郭如鑫
- 一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置
- 本发明涉及一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置，单片机与动力定位系统控制台计算机通讯连接，其特征在于：操纵面板上设有矩阵键盘、艏向轮和相应3个独立按键、三自由度手操纵杆、轨迹球和相应3个独立按键，矩阵键盘接矩阵键盘采集电...
- 林孝工边信黔史军郭博丁福光付明玉赵大威王波丁聪聪卢杰梅
- 文献传递
- 船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法被引量：1
- 2014年
- 为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能,提出了一种多传感器闭环分级融合算法.该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计,以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新,定义两级估计的映射关系并引入调节系数,自适应地调节全局融合增益.全局估计融入各局部估计过程中,两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统.利用船舶半实物仿真系统的试验,仿真验证了该算法的有效性.
- 徐树生林孝工
- 关键词：多传感器融合状态估计卡尔曼滤波
