邹海
- 作品数：5 被引量：25H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学动力与核能工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- AUV控制系统规划层DEDS建模与仿真被引量：1
- 2007年
- 地形勘查使命执行过程中,AUV(自治式水下机器人)控制系统的规划层对于AUV自主智能决策起到了至关重要的作用,对于AUV控制系统规划层进行DEDS(离散事件系统)建模与仿真研究可以使我们深入地了解并验证AUV自主能力。介绍了AUV控制系统逻辑模型以及监督控制理论,采用分层PETRI网对规划层进行了离散事件系统建模,采用了一种改进的RW离散事件监控方法对规划层模型进行了协调,通过对于任务库所的扩展,详细阐述了这种分层结构。采用一种半物理仿真平台,对模型的几种典型状态进行了仿真研究,最后通过一个具体的使命对AUV控制系统的规划层模型进行了仿真验证,仿真结果表明规划层模型能够正确协调各个任务,处理突发事件,指导AUV最大限度完成地形勘查使命。
- 邹海边信黔
- 关键词：自治式水下机器人离散事件系统监督控制混杂系统
- 基于多波束前视声纳的AUV实时避障方法研究被引量：12
- 2007年
- 在未知海洋环境下的远程航海过程中,基于前视声纳的避障能力是AUV(自治式水下机器人)的一个基本要求.提出了一种基于多波束前视声纳的实时避障专家系统.介绍了声纳特性以及障碍物描述方法,给出了避障专家系统的结构,说明了避障专家系统的决策过程.结合当前任务执行信息设计了专家系统知识库,针对声纳图像设计并实现了一种可以给出避障和重规划指令的推理机.最后,通过湖试对AUV避障专家系统进行了验证.
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- 关键词：自治式水下机器人避碰前视声纳
- QNX消息传递及其在线程间通信的应用被引量：4
- 2004年
- 本文介绍了QNX嵌入式实时多任务操作系统的消息传递和微内核体系结构的特点,创建线程的方法,消息传递的基本原理,以及阻塞式消息传递在线程间通信的实现方法,并给出了实例代码。
- 王二西边信黔邹海
- 关键词：QNX实时多任务操作系统
- QNX环境下多线程编程被引量：7
- 2004年
- 介绍了QNX实时操作系统和多线程编程技术,包括线程间同步的方法、多线程程序的分析步骤、线程基本程序结构以及实用编译方法。
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- 关键词：QNX实时操作系统多线程编程程序结构
- AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究被引量：3
- 2006年
- 以地形勘查使命为背景,对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究.介绍了AUV控制系统的逻辑结构,采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模,通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型.提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法,分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调.最后,通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性.
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- 关键词：自治式水下机器人
