祁亚辉
- 作品数：10 被引量：77H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 一种非正交MEMS惯导系统的快速标定补偿方法被引量：2
- 2012年
- 介绍了一种针对低精度、非正交安装的MEMS惯导系统的标定方法。在分析MEMS陀螺的静态性能的基础上,将陀螺的静态输出作为陀螺零偏,利用惯性器件空间向量的转换关系,直接得出微惯性器件输出与惯导系统测量坐标系的关系矩阵,通过六个位置和六个速率点即可完成MEMS惯导系统标定,极大的提高了系统的标定效率。某微机械惯导系统的标定、补偿验证试验结果表明此种方法有效可行。
- 周绍磊祁亚辉李瑞涛
- 关键词：MEMS陀螺
- 基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法被引量：4
- 2016年
- 针对室内移动机器人定位问题,提出了基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法.该算法通过Canny算子对图像进行边缘检测,设计自适应霍夫变换检测边缘中的直线,对直线进行平移和旋转变换,求取视场中心点到直线的距离,使用证据推理判断视场中心点是否穿越直线,从而获得机器人的实时坐标.实验结果表明:该算法切实可行,实时性好,定位精度高,具有很强的鲁棒性,很好地解决了室内移动机器人的定位问题.
- 周绍磊吴修振祁亚辉公维思
- 关键词：视觉定位平移变换
- 室内四旋翼无人飞行器特征提取方法
- 2013年
- 针对室内环境下无人四旋翼飞行器同步定位与地图创建时需要进行特征提取的问题,对特征提取的规则进行修改,提出一种新的特征提取方法。该算法具有传统特征提取算法的优点,特征提取速度快、精度高。利用实验室自主研发的无人四旋翼飞行器采集到的激光扫描仪原始数据,进行分割-聚类-线段拟合,得到无人四旋翼飞行器定位、导航需要的特征。实验表明,该算法可以实时、准确、有效地为无人四旋翼飞行器提供定位与地图创建需要的特征。
- 康宇航周绍磊李瑞涛祁亚辉
- 关键词：特征提取聚类
- 有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制（英文）被引量：23
- 2015年
- 本文对多无人机分布式时变编队控制问题进行了研究.无人机之间的通信拓扑假定是有向和切换的.基于自身状态与邻居状态的相对局部信息构建了分布式编队控制器.通过引入一个恰当的编队误差向量,将有向切换通信拓扑下的多无人机编队问题转化为一个切换系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性分析方法得到了达成编队的充分性条件.仿真实验结果验证了结论的有效性.
- 刘伟周绍磊祁亚辉闫实
- 关键词：无人机编队
- 基于一致性多无人机编队的研究现状与发展趋势被引量：9
- 2017年
- 基于一致性的多无人机编队是近年来在国内外得到广泛研究和应用的一种多无人机编队控制方法,在编队内只要能够保证信息交互便能使得编队稳定飞行从而完成任务。论文首先从无人机及基于一致性多无人机编队的理论发展出发,介绍了国内外在该领域最新的研究情况。然后结合当前基于一致性多无人机编队的特点,对基于一致性理论多无人机编队的未来发展、应用前景作了展望。
- 王鹏张振峰曹明川祁亚辉康宇航
- 关键词：无人机一致性编队控制通信
- 具有通信时延下多无人机编队控制被引量：6
- 2017年
- 针对具有二阶动力学特性多无人机系统模型,在具有通信时延及编队构型时变的情况下,本文提出了一种基于一致性理论的编队控制算法。首先将多个无人机的时变编队控制问题转换成闭环系统的渐近稳定问题;然后通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,并以线性矩阵不等式(linear matrix inequality)的形式给出多无人机编队系统时变编队稳定的充分条件;最后以被视为质点的多无人机系统为例进行了仿真验证。结果表明:当通信时延、控制协议参数等满足稳定条件时,文中提出的编队控制算法能使多无人机编队系统形成期望的时变编队队形。
- 周绍磊康宇航郭志强李松林祁亚辉
- 关键词：时延无人机线性矩阵不等式
- 切换拓扑下无人机集群系统时变编队控制被引量：30
- 2017年
- 针对多无人机(UAV)间通信拓扑可能发生变化的情况,研究了具有二阶积分特性的无人机集群系统的轨迹跟踪与时变编队控制问题。基于一致性方法设计了编队控制器,将编队控制问题转换成闭环系统的稳定性问题,引入了切换拓扑平均驻留时间的概念,并在此基础上利用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了控制器设计步骤。通过构造分段连续Lyapunov函数,证明了切换拓扑下无人机集群系统能够实现对指定轨迹的跟踪并且实现时变编队飞行。以三维空间运动的无人机集群系统为例进行了仿真验证,结果表明本文所提方法能够解决切换拓扑下无人机集群系统的轨迹跟踪与时变编队问题。
- 周绍磊祁亚辉张雷闫实康宇航
- 关键词：无人机集群系统一致性编队控制
- 考虑内部避碰的无人机编队控制研究被引量：5
- 2016年
- 针对无人机编队形成或变换过程中内部避碰的需求,设计了切换型编队控制器,以基于一致性的编队控制器为主导,附加避碰控制器。避碰控制器基于人工势场法,当无人机探测到安全范围内其它无人机时,避碰控制器起作用。给出了有向通信条件下基于一致性编队控制器参数选取的规则,保证多无人机系统最终形成给定编队。仿真结果表明,该控制方法能够使无人机集群系统形成编队,并且在编队形成过程中无人机间不发生碰撞。
- 周绍磊祁亚辉张文广康宇航林子健
- 关键词：无人机编队控制一致性人工势场避碰
- 多无人机编队航行方向集中优化控制研究被引量：2
- 2017年
- 对多无人机编队航行方向集中优化控制进行了研究,解决无人机间最少信息交互时的控制器设计问题。针对编队中存在无人机无法直接获取leader信息,只能依靠邻居无人机进行编队飞行的情况,设计了一致性的编队控制器,利用图论方法对通信拓扑进行建模,通过对图的Laplacian矩阵特定形式的分解和变量代换,将多无人机系统的编队问题转化成整体系统的稳定性问题。得到了基于较低维度线性矩阵不等式条件的控制参数设计方法,对控制器进行了仿真验证,结果表明本文所提控制方法只需多无人机间通信拓扑包含一条有向生成树,就能够使多无人机系统的形成编队并且整体航向方向趋于一致。
- 周绍磊祁亚辉康宇航闫实
- 关键词：无人机编队一致性有向图
- 有向图下考虑暂态响应的多智能体H_∞一致性控制被引量：6
- 2016年
- 研究有向通信拓扑条件下线性多智能体满足一定暂态响应性能的H_∞一致性控制.相比于已有的无向通信拓扑条件下的结论,所得结论对通信拓扑结构要求大为降低,更具一般性.通过对有向图下Laplacian矩阵特定形式的分解,将系统一致性问题转化成低维系统的稳定性问题,进而根据Lyapunov稳定性分析给出满足暂态性能指标的充分条件.给出相应的控制器设计方法,并结合空间二维二阶运动模型进行仿真,仿真结果表明,所提出的控制器设计方法有效.
- 周绍磊祁亚辉康宇航闫实
- 关键词：多智能体有向图暂态响应
