王立玲
- 作品数：39 被引量：118H指数：6
- 供职机构：河北大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省教育厅青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程交通运输工程更多>>
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型.由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数...
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：机器人动力学模型自适应控制
- 文献传递
- 一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究
- 2013年
- 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：运动学欧拉角球面
- 载人六自由度并联机器人与虚拟环境的智能交互控制研究
- 王洪瑞刘秀玲肖金壮王永清高征董斌王立玲杨建利陈栋董亚龙
- 课题研究设计了新型六自由度的并联机器人，并将其应用于保健康复领域。通过分析得到了机构的运动学模型、运动空间及其奇异情况，并对机构的动力学模型进行了建立；设计了新型混合P2P结构的分布式虚拟现实系统框架，完成了网络服务平台...
- 关键词：
- 关键词：碰撞检测算法
- 机器人驱动系统饱和信息的诊断与力矩优化
- 王洪瑞肖金壮魏立新刘秀玲高征周宁朱奇光王立玲
- 该课题建立了以机器人驱动装置相关信息为基础的故障诊断模型，提出了所建机器人系统故障诊断的一种新方法；提出了基于主元分析的编码器误码故障实时诊断、联轴器脱、碰撞故障诊断的方法，实现了扭矩变化的准确诊断，提高了机器人闭环控制...
- 关键词：
- 关键词：闭环控制系统
- 基于模型参考自适应滑模控制的直线驱动伺服系统研究被引量：1
- 2008年
- 为满足高速、高精确度和提高可靠性的需要,在新型机床中越来越多的采用直接线性驱动。在本文中,研究直线驱动伺服系统的模型和控制。首先,提出直线驱动的动态模型。其次,讨论通过对扰动、摩擦、齿槽力的补偿来改进直线驱动运动性能,引入模型参考自适应滑模控制器。最后,仿真结果表明,该方案可以获得较高的速度跟踪性能和鲁棒性能。
- 王芳王立玲
- 关键词：永磁直线同步电机模型参考自适应鲁棒性
- 面向心血管疾病的智慧健康新技术及应用
- 刘秀玲董斌王洪瑞杨建利梁铁刘明肖金壮熊鹏王立玲杜海曼
- 中国慢性病导致的死亡人数已占到总死亡人数的86.6％，而其中心脑血管病死亡率为271.8/10万，居于慢病死亡率首位！中国心脑血管疾病呈现出以下四个特点：患者人数多、死亡率高、抢救成功率低和治疗费用高。尤其，中国的发病率...
- 关键词：
- 关键词：心血管疾病疾病诊断康复训练治疗
- 基于单目稀疏法多传感器融合移动机器人定位被引量：4
- 2021年
- 针对移动机器人室内定位过程中,单目视觉难适应光照变化、里程计累计误差导致定位误差较大问题,提出边缘侧多传感器融合的定位方法。以稀疏直接法(半直接法)作为单目视觉的前端,实时单目相机估计位姿,通过惯性传感器恢复尺度输出位置信息,并且获取IMU的加速度以及偏航角、里程计当前速度,通过扩展卡尔曼滤波算法融合3种传感器信息,实现更加精确的定位。在移动机器人侧处理传感器读取的信息,从而减小机器人体积。边缘侧混合式多传感器信息融合使移动机器人在单个传感器失效以及无法人为干预时,也能够精确实时地在多种复杂环境中完成自主定位。
- 王立玲李森马东
- 关键词：多传感器融合扩展卡尔曼滤波单目视觉移动机器人
- 基于OV7620智能车的路径识别及控制策略被引量：11
- 2014年
- 智能车是可以自动识别道路并以最短时间行驶全程的一种无人驾驶汽车.路径识别跟踪技术和快速、稳定的控制策略是智能车发展的重要标志.给出以OV7620作为智能车的主传感器,以红外对管作为辅助传感器对赛道的信息进行采集.OV7620把赛道的亮暗程度转化成像素的灰度值,采用边沿跟踪检测图像处理算法.采用PID与bang-bang算法相结合的算法对智能车进行速度控制.实验表明智能车可以实现任意路径识别与智能快速行驶.
- 王立玲王建成白跃
- 关键词：智能车图像处理控制策略
- 基于sEMG和肌骨建模的上肢动态特性研究被引量：2
- 2018年
- 根据Anybody软件建立上肢肌骨模型进行动态屈伸肘动作肌肉力仿真,并结合人体上肢动态屈伸肘sEMG实验,对比分析上肢动态屈伸肘特性,研究表明sEMG与肌肉力呈正相关性。设计了基于sEMG的人手握姿动态屈伸肘实验,实验表明在进行动态屈肘运动过程中,平握时上肢肱二头肌、肱三头肌的均方根值幅值比侧握时大,最大差值比分别为60.4%、6.8%,平握更有助于锻炼肌肉的收缩性;另外侧握时上肢肱二头肌、肱三头肌的平均功率频率（MPF）的一阶拟合值斜率比平握时小,侧握的一阶拟合值斜率下降趋势明显,侧握姿势易疲劳。通过对上肢肌肉的收缩性和疲劳性综合分析得出平握姿势更有助于康复屈肘力量训练,可为上肢肌肉力量锻炼提供科学的训练姿势。
- 王立玲李保宗张秀亚刘晓光马东刘秀玲
- 关键词：表面肌电
- 分布式虚拟场景的实时绘制与一致性控制研究
- 王洪瑞刘秀玲肖金壮代旭董斌杨国杰周宁王立玲杨建利陈栋
- 构建了混合式P2P结构，设计了集中式P2P网络结构、集中式P2P分组、结构化分布式P2P网络群三层结构的分布式虚拟现实系统，提高了信息的传输速度，减少了视觉信息的延迟，保证了用户视觉效果的一致性。设计并实现了基于光线投射...
- 关键词：
- 关键词：虚拟现实系统碰撞检测算法
