王立玲
- 作品数：39 被引量：113H指数：6
- 供职机构：河北大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省教育厅青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信交通运输工程更多>>
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型.由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数...
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：机器人动力学模型自适应控制
- 文献传递
- 一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究
- 2013年
- 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：运动学欧拉角球面
- 载人六自由度并联机器人与虚拟环境的智能交互控制研究
- 王洪瑞刘秀玲肖金壮王永清高征董斌王立玲杨建利陈栋董亚龙
- 课题研究设计了新型六自由度的并联机器人，并将其应用于保健康复领域。通过分析得到了机构的运动学模型、运动空间及其奇异情况，并对机构的动力学模型进行了建立；设计了新型混合P2P结构的分布式虚拟现实系统框架，完成了网络服务平台...
- 关键词：
- 关键词：碰撞检测算法
- 机器人驱动系统饱和信息的诊断与力矩优化
- 王洪瑞肖金壮魏立新刘秀玲高征周宁朱奇光王立玲
- 该课题建立了以机器人驱动装置相关信息为基础的故障诊断模型，提出了所建机器人系统故障诊断的一种新方法；提出了基于主元分析的编码器误码故障实时诊断、联轴器脱、碰撞故障诊断的方法，实现了扭矩变化的准确诊断，提高了机器人闭环控制...
- 关键词：
- 关键词：闭环控制系统
- 基于模型参考自适应滑模控制的直线驱动伺服系统研究被引量：1
- 2008年
- 为满足高速、高精确度和提高可靠性的需要,在新型机床中越来越多的采用直接线性驱动。在本文中,研究直线驱动伺服系统的模型和控制。首先,提出直线驱动的动态模型。其次,讨论通过对扰动、摩擦、齿槽力的补偿来改进直线驱动运动性能,引入模型参考自适应滑模控制器。最后,仿真结果表明,该方案可以获得较高的速度跟踪性能和鲁棒性能。
- 王芳王立玲
- 关键词：永磁直线同步电机模型参考自适应鲁棒性
- 面向心血管疾病的智慧健康新技术及应用
- 刘秀玲董斌王洪瑞杨建利梁铁刘明肖金壮熊鹏王立玲杜海曼
- 中国慢性病导致的死亡人数已占到总死亡人数的86.6％，而其中心脑血管病死亡率为271.8/10万，居于慢病死亡率首位！中国心脑血管疾病呈现出以下四个特点：患者人数多、死亡率高、抢救成功率低和治疗费用高。尤其，中国的发病率...
- 关键词：
- 关键词：心血管疾病疾病诊断康复训练治疗
- 分布式虚拟场景的实时绘制与一致性控制研究
- 王洪瑞刘秀玲肖金壮代旭董斌杨国杰周宁王立玲杨建利陈栋
- 构建了混合式P2P结构，设计了集中式P2P网络结构、集中式P2P分组、结构化分布式P2P网络群三层结构的分布式虚拟现实系统，提高了信息的传输速度，减少了视觉信息的延迟，保证了用户视觉效果的一致性。设计并实现了基于光线投射...
- 关键词：
- 关键词：虚拟现实系统碰撞检测算法
- 基于积分肌电值结合双阈值的s-EMG活动段的检测被引量：3
- 2018年
- 为了寻找一个表征肌肉疲劳程度效果较好的参数,分别从时域分析、频域分析中提取相关特征参数进行对比分析.采用基于积分肌电窗口移动平均值结合双门限阈值的方法来区分肌肉动态收缩区和静态收缩区.利用肌肉动态收缩区相关特征值的灵敏度波动比(SVR指数)来表征肌肉疲劳的灵敏度,程序设计采用MATLAB编程.通过仿真实验对时域、频域特征参数随疲劳程度的变化趋势、灵敏性进行分析,发现时域中均方根特征参数对疲劳程度表征效果相对较好;频域中中值频率特征参数对疲劳程度表征效果相对较好.该方法应用在检测肌肉疲劳上具有区分动态、静态收缩区的特点,相比单门限阈值法具有将表面肌电信号的细微特征信息放大、便于识别等优点.
- 王立玲杨铮刘瑾
- 关键词：表面肌电信号双阈值
- 一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究
- 2005年
- 提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。
- 肖金壮王立玲王洪瑞王霞
- 关键词：机械手隶属函数
- 基于精确背景运动补偿的机器人运动目标检测与跟踪被引量：4
- 2023年
- 为实现动态场景下机器人快速准确地检测与跟踪运动目标,提出一种基于精确背景补偿的运动目标检测方法,并利用Kalman滤波扩展的KCF算法进行目标跟踪。针对传统ORB算法存在特征点分布不均匀、误匹配率高导致背景补偿效果不佳的问题,采用小波变换及图像分块处理保证提取的特征点数目及均匀分布,通过SURF算法提取具有尺度不变性的特征点并构建ORB描述子。利用KNN算法与对称约束相结合的特征匹配法提高匹配精度,同时引入改进的RANSAC方法精确求解全局运动参数完成背景运动补偿,最后通过帧差法及形态学处理获得完整的运动目标,并将KCF算法融合Kalman滤波实现对被遮挡目标进行再跟踪。实验结果表明:该方法特征匹配正确率达到98.4%,在背景运动状态下能够实时准确地检测出运动目标,并且能够连续稳定地跟踪目标。
- 马东刘超杰王立玲王洪瑞
- 关键词：运动目标检测目标跟踪
