王俊魁
- 作品数：13 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金博士研究生创新基金国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术政治法律文化科学更多>>
- 一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统
- 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定...
- 刘传凯张济韬谢剑锋袁春强王俊魁王晓雪薄正李立春
- 基于特征码的DVB-S数据分类方法研究
- 2008年
- 广播电视数字化带来了电视节目与数据业务在传输流程上的统一,卫星数字广播标准也随之面向更广阔的业务领域。DVB-S作为数字视频广播的主流技术,在世界各国得到了广泛应用,利用DVB-S信道传送的业务种类和数量越来越多。文章在现有分析处理手段的基础上,研究了基于PSI分析的业务数据分类方法中存在的一些问题;研究常用业务数据的特征码选取方法,实现了使用特征码进行业务数据分类。
- 王俊魁张白愚
- 关键词：DVB-S数据分类特征码
- 基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法
- 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，...
- 刘传凯杨旭张作宇孙军张济韬王俊魁张浩杰
- 宽频段短期频率稳定度测试系统方案设计
- 2009年
- 采用差拍-多周期测量法进行高精度频率稳定度测量，针对高品质频率源需要进行宽频段短期频率稳定度测试的要求，研制宽频段差拍比较器，根据测试要求，组建的系统实现了微波频率和零头频率点频的频率稳定度测量。采用双平衡肖特基势垒二极管电路进行混频，尽可能的减少有源器件引入的噪声干扰。编制相关测试软件和数据处理软件，大大提高测试精度和测量效率。
- 曾亮徐伟王俊魁
- 基于双目椭圆特征的月面采样机械臂末端位姿精确测量方法被引量：5
- 2021年
- 嫦娥五号月面采样任务中,机械臂的细长、柔性特点使得难以通过开环控制实现精确采样,如何利用监视相机对机械臂末端小尺寸部件的远距离精确定位,是实现机械臂采样精确引导控制和保证采样安全的关键.针对上述问题,本文提出了一种基于双目逆投影变换的圆形目标位姿精确测量算法,利用机械臂末端腕关节处小尺寸圆盘部件形成的椭圆轮廓图像,构建基于双目透视投影逆变换的目标圆空间表达方程,在三维空间中建立对圆盘目标位姿的最小残差优化模型,实现了基于L-M算法的圆形目标最优位姿求解.与传统方法相比,该算法无需进行椭圆拟合和成像投影误差方程的构建,精简算法步骤的同时又极大地减少了椭圆拟合带来的精度损失.实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,有效支撑了嫦娥五号月面表取采样任务的实施.
- 刘传凯刘传凯王俊魁王俊魁张济韬刘茜黄开启张宽张宽钱雪茹王晓雪王泰杰胡晓东
- 关键词：视觉定位
- 空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备
- 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径...
- 刘传凯邹金宝孙军刘茜胡晓东王俊魁陈钢王明明张作宇张济韬
- 玉兔二号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析被引量：1
- 2020年
- 玉兔二号月球车在月面巡视探测通过地面遥操作规划控制完成.为了最大化每次规划的行驶距离,每次行进通常在6~9 m之间,使得相邻导航站点距离较大,所拍摄图像的尺度、旋转、平移上有较大的变化,图像重叠度较低且重叠区分辨率与形态差异很大,为站点间图像的自动匹配带来极大困难,进而影响相邻站点视觉定位的自动化进程.针对此问题,本文在前期关于图像像素空间分辨率建模的基础上,结合任务实际新增月面凹凸倾斜等因素对像素空间分辨率的影响,建立了更为通用的像素空间分辨率模型.在此基础上,推导了不同站点距离、成像距离和月面倾角等因素影响像素空间分辨率的等效关系,确立了两两因素影响分析的最少组合.最后结合玉兔二号第一、二月昼间所有的站点数据,分析了像素空间分辨率比值对图像匹配成功率的影响关系,对不同类型的影响情况进行分类,总结了不同因素对图像匹配成功率影响的一般性规律,给出了实际任务中视觉定位对相邻导航点相对距离和位置选择的约束准则,这对巡视探测任务中导航站点选择规则的制定和视觉自动定位能力的提升具有重要的指导意义.
- 王泰杰苏建华苏建华刘传凯薛栋娥王晓雪袁春强王俊魁
- 认清形势要求牢记使命重托以严格的质量管理打造一流的航天飞控中心
- 2012年
- 作为我国载人航天工程和探月工程的飞行控制中心，北京航天飞行控制中心（以下简称中心）主要负责航天飞行任务实施期间的组织指挥、控制计算、数据处理、信息交换、分析决策和飞行器长期管理等重要工作，使命光荣、地位重要、责任重大。
- 申敬松周立王俊魁
- 关键词：载人航天工程质量管理航天飞行探月工程组织指挥
- 基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法
- 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，...
- 刘传凯杨旭张作宇孙军张济韬王俊魁张浩杰
- 月面采样机械臂采样位形分析与优选
- 2023年
- 在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲挖执行机构之间的耦合关系,建立机械臂与采样器的联合动力学模型;其次,分析采样过程中机械臂位形与土壤反作用力、机械臂末端抗偏移能力、关节运动行程以及运动能耗之间的关系,并构建量化指标对采样性能进行评估;进而,根据构建的采样性能评价指标,构建考虑采样点区域、关节轨迹等多种约束的多目标最优化问题框架,设计基于NSGA-2多目标遗传算法的采样位形优选策略;最后,以嫦娥五号采样机械臂为对象进行实验分析.实验结果验证了本文提出的采样位形分析方法与优选策略的有效性,相关结论为嫦娥五号采样机械臂实际采样指令的生成提供了参考依据.
- 陈钢黄泽远游红王一帆刘传凯王俊魁
