焦春旺
- 作品数：15 被引量：33H指数：4
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程机械工程理学更多>>
- 刀架回转式数控软片裁片机控制系统开发与研究
- 工作台回转的数控软片裁片机具有转台转动惯量大、运动不灵活、加工误差较大等缺点。鉴于此,东北大学机械电子工程研究所研制了刀架回转的数控软片裁片机。
本课题即针对刀架回转的数控软片裁片机进行控制系统硬件设计和软件开发...
- 焦春旺
- 关键词：开放式数控系统软件开发误差分析
- 文献传递
- 基于ANFIS的挖掘机器人挖掘轨迹仿真被引量：3
- 2011年
- 为提高液压挖掘机器人工作装置挖掘作业轨迹规划控制精度,将挖掘机器人工作装置简化为斗杆、铲斗两关节二维机械臂进行分析.在建立逆运动学模型时,要将铲斗末端位姿空间与工作装置关节空间和油缸空间联系起来进行轨迹规划,以便在各个空间实现对挖掘机器人的控制.为提高跟踪期望轨迹精度,采用两个自适应神经模糊推理系统(ANFIS)分别学习两个关节的(x,y)坐标与关节角间的逆映射关系,建立了ANFIS逆映射模型.选取逆映射间的输入、输出曲面数据训练ANFIS结构,得到模糊模型的输入、输出映射曲面,实现给定的期望挖掘轨迹,获得相应的关节角.最后将得到的模糊模型用于跟踪期望的运动轨迹,仿真表明跟踪精度能够满足实际要求.
- 王福斌刘杰焦春旺陈至坤
- 关键词：挖掘机器人仿真
- 基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术被引量：4
- 2011年
- 为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取障碍物特征信息,实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明:综合使用多传感器信息,可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。
- 王福斌刘杰焦春旺陈至坤
- 关键词：挖掘机器人多传感器巡线光流
- 基于神经网络和主元分析的特征集生成方法被引量：6
- 2009年
- 能够实现线性可分并易分的特征集对模式分类具有重要意义,而特征计算方法的有限性和固定性往往导致构建此类特征集存在一定困难。为此提出一种基于神经网络和主元分析(Principal component analysis,PCA)的特征集构建方法,该方法利用神经网络对已有特征集进行非线性映射生成新的特征集,继而利用PCA方法对新特征集进行降维处理,在满足信息保留率大于85%的条件下只取第一主元方向投影数据,并判断线性可分和易分性。设计在第一主元方向上判断新特征集是否满足线性可分和易分的判据算法和准则,给出利用不对称交叉遗传算法进行网络寻优的具体步骤。数值仿真和试验验证表明所提出的方法性能稳定、分类准确,而且泛化能力较强,具有一定的工程应用价值。
- 李允公张金萍刘杰郭大猛焦春旺
- 关键词：特征集神经网络主元分析遗传算法故障诊断
- 基于弹簧非线性的原点反共振振动机动力学分析
- 2010年
- 建立了弹簧非线性的原点反共振振动机动力学模型,应用平均法对系统的动力学方程进行求解,得出系统在不同参数组合情况下的幅频响应曲线。分析了上下质体弹簧非线性对系统振幅及其振幅稳定性的影响,提出利用弹簧的非线性降低共振区振幅幅值及提高振幅稳定性的方法,为完善反共振振动机的设计理论提供依据。
- 焦春旺刘杰张金萍王倩倩
- 关键词：反共振非线性振动机械
- 基于小生境粒子群优化的挖掘机器人自抗扰视觉伺服控制被引量：8
- 2012年
- 为提高挖掘机器人的自主挖掘能力,设计一种基于图像的自抗扰视觉伺服控制器,对挖掘机器人的动臂、斗杆、铲斗组成的3节机械臂末端位置和姿态在x-z平面进行控制,实现自主挖掘目标任务。针对自抗扰控制器需要整定的参数较多,参数间相互影响,整定困难的特点,引入粒子群算法对控制器参数进行优化。由于原始粒子群算法存在后期易陷入局部最优的缺欠,采用小生境粒子群算法对自抗扰控制器参数进行整定优化。对粒子群及小生境粒子群算法的优化性能进行比较研究的基础上,设计了适合挖掘机器人的自抗扰视觉伺服控制器,采用小生境粒子群算法得到自抗扰控制器整定参数。搭建xPCTarget主机—目标机环境进行试验及仿真,表明小生境粒子群优化的自抗扰视觉伺服控制器控制精度高、鲁棒性强。
- 王福斌刘杰陈至坤焦春旺
- 关键词：挖掘机器人自抗扰控制器视觉伺服参数优化
- 基于物料质量线性变化的原点反共振振动机动力学特性
- 2010年
- 分析了原点反共振振动机的动力学原理,描述了输送物料质量的变化方式,建立了基于质量变化的反共振振动机动力学模型.通过数值分析求解了在物料质量变化情况下的系统响应曲线.分析了物料质量变化对反共振振动机系统响应的影响.分析表明,当物料质量线性增加时,上质体振幅减小,下质体振幅增加,且质量增加速度越快,振幅变化越快.当质量线性减小时,上下质体振幅均增加,且质量减小速度越快,振幅变化越快.为保证振动机振幅保持在一定范围内,应控制物料质量变化程度,必要时需加入控制环节.
- 焦春旺刘杰王福斌张金萍
- 关键词：反共振变质量动力学振动机械
- 原点反共振振动机振幅可靠性分析
- 2011年
- 分析了原点反共振振动机的原理,以此为基础推导出原点反共振振动机上下质体稳态振幅的表达式.提出了反共振振动机可靠性及可靠激振频率区间的概念,分析了由于加工、安装等误差造成的反共振振动机各元件参数的随机性.基于随机摄动法,对反共振振动机的振幅响应进行可靠性分析,对振幅的稳定性条件进行量化,从而获得反共振振动机械可靠工作的激振频率区间,为验证原点反共振振动机参数选择的合理性及寻求可靠工作的激振频率区间提供了一种有效方法.最后进行了算例仿真.
- 焦春旺王倩倩王福斌刘杰
- 关键词：可靠性
- 基于激振频率波动的原点反共振振动机的振幅灵敏度被引量：2
- 2011年
- 分析了原点反共振振动机的原理,推导了反共振机上下质体稳态振幅表达式.在不考虑参数波动的情况下,针对设计指标上质体稳态振幅5 mm,下质体稳态振幅0.5 mm,以不同的质量比和反共振频率比进行了参数选择.推导了上下质体振幅相对激振频率的灵敏度公式,分析了反共振频率比、质量比对上下质体振幅灵敏度的影响.结果表明:上下质体质量比相同,反共振频率比越大,上下质体振幅相对激振频率的灵敏度越低;反共振频率比相同,质量比越小,上质体振幅相对激振频率的灵敏度越低,下质体振幅相对激振频率灵敏度随质量比的变化很小.
- 焦春旺刘杰王福斌王倩倩
- 关键词：振动机
- 基于物料冲击作用的反共振振动机动力学分析
- 2010年
- 分析了物料的运动方式及对上质体作用形式.基于输送物料对反共振振动机上质体的冲击作用,完善了反共振振动机的动力学模型.应用谐波平衡法对系统动力学方程进行求解,得出了上、下质体动力学放大因子的幅频响应曲线.以一试验台实际参数进行仿真,得出了试验台上、下质体的位移时间响应曲线.分析表明:考虑物料冲击作用与未考虑物料冲击作用相比,反共振频率变小,且在反共振点附近上、下质体振幅变大.
- 焦春旺刘杰王福斌张金萍
- 关键词：谐波平衡法动力学分析
