段华
- 作品数：7 被引量：77H指数：6
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的移动机器人动态避障方法被引量：9
- 2006年
- 提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障.
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人动态障碍物
- 室外移动机器人视觉导航关键技术研究
- 室外移动机器人是一种能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能移动机器人，其研究涉及多个学科的理论与技术，体现了信息科学与人工智能技术的最新成果，具有重大的研究价值和应用价值。在室外移动机器人的各项关键技术中，视觉导航...
- 段华
- 关键词：移动机器人视觉导航路径规划
- 动态环境下基于势场原理的避障方法被引量：31
- 2006年
- 在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无谓的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题.仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障.
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人动态障碍物人工势场法
- 基于归一化RGB值的道路区域检测算法
- 到视觉导航的室外移动机器人复杂的工作环境，提出了一种新的基于道路图像归一化RGB值的道路区域检测方法。该方法首先利用活动窗口中像素RGB均值的大小关系确定当前机器人是处在阴影下的道路还是光照下的道路，然后分不同策略利用灰...
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人视觉导航
- 基于双目立体视觉的计算机三维重建
- 该文以双目立体视觉理论为基础,在采用张氏平面标定法对摄像机进行外部标定的前提下,提取立体图像对的Harris角点作为特征点,经过初始相关匹配、中等鲁棒匹配和强壮的鲁棒匹配等三个阶段,得到一个鲁棒的匹配点集,并在此基础上进...
- 段华
- 关键词：三维重建双目立体视觉计算机视觉
- 文献传递
- 基于立体视觉的移动机器人动态避障方法被引量：8
- 2006年
- 提出了一种新颖、有效地基于立体视觉的移动机器人动态避障方法。首先提取出可疑障碍物区域,然后引入最大包围盒得到障碍物投影到水平路面的二维尺寸,接着利用几何知识获取障碍物相对机器人的运动速度和可能发生碰撞的方位。最后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则来完成机器人的动态避障。仿真结果表明该方法能够使移动机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障。
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人动态障碍物立体视觉
- 基于立体视觉的移动机器人导航方法的研究被引量：14
- 2006年
- 提出一种新颖、有效的移动机器人导航方法.首先利用归一化RGB值的特性和几何封闭性提取出道路区域和可疑障碍物区域;然后利用重投影以及灰度相似性剔除路面水迹及裂痕;接着对障碍物区域进行局部视差连续性约束下的相似性匹配,并构造障碍物的最大包围盒;最后对连续二帧图像进行色调均值和方差的匹配以估计障碍物的相对速度,利用不同的策略进行避障.道路区域和障碍物区域的提取实验以及避障的仿真实验验证了该方法的有效性.
- 段华赵东标
- 关键词：移动机器人动态障碍物立体视觉
