曹建
- 作品数：8 被引量：55H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 开孔包络耐压球舱强度校核与压力试验被引量：2
- 2020年
- 针对耐压球舱的强度分析问题,常规的球舱强度校核以及压力试验仅考虑耐压球舱,没有涉及到球舱边界条件对强度的影响。由于全海深AUV工作于11000 m的大深度,本文在对开孔耐压玻璃球舱的强度校核时提出采用从耐压球舱的防撞外壳中抽离出假设球壳,作为耐压球舱的边界条件。同时计入开孔处加强结构对耐压舱强度的影响,补强因开孔而削弱结构强度,以此对耐压球舱做强度分析。此外,在以耐压球舱的形式对全海深AUV耐压设备进行压力试验。研究内容对大深度潜水器的耐压球舱的强度校核具有重要意义。结果表明:所设计的耐压球舱完全能承受全海深11000 m处的压力,满足设计的需求。
- 李晔郭洪志曹建常佳
- 关键词：强度校核
- 全海深水下机器人的重力和浮力计算被引量：7
- 2020年
- 全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构成全海深水下机器人不同结构、材料的部件在环境温度、压力变化下的体积变化规律,得到了全海深水下机器人潜浮过程中的浮力变化曲线。结果显示:深渊剖面的重力异常对合力的影响不超过1 N;对于质量为吨级的、由浮力材和玻璃球壳为主要构成的全海深水下机器人,潜至11 km时浮力将增加204 N。为全海深水下机器人在海沟深渊潜浮过程中的静力平衡变化提供了精确的预报。
- 姜言清李晔王友康曹建李岳明孙叶义殷玉齐张胜军
- 关键词：水下机器人
- 基于速度势迭代的面元法预报对转桨性能被引量：7
- 2015年
- 采用基于诱导速度势迭代的面元法预报对转桨的定常水动力性能,在计算中,前桨和后桨的相互干扰通过影响系数实现;前桨尾涡面距后桨表面太近时的异变影响系数通过Lagrange插值求出。同时采用基于诱导速度迭代的面元法预报对转桨水动力性能,并与基于诱导速度势法进行对比,计算结果表明,采用诱导速度势迭代的方法计算的结果与试验值吻合良好。与基于诱导速度迭代的方法相比,计算结果精确,且可以节省计算时间。
- 苏玉民冯君刘业宝曹建
- 关键词：面元法对转桨
- 水下导航与定位技术课课程思政教学改革探索与实践
- 2024年
- 育人为本、德育为先,立德树人是中国特色社会主义新时代教育的根本,将课程思政融入专业课程是实现立德树人的根本任务的关键举措。以哈尔滨工程大学设立的国内首个海洋机器人专业的核心课程水下导航与定位技术课程为例,结合学科专业特色,秉承“思政引领”,阐述课程思政建设方案与建设思路,明晰课程教学目标与思政培养目标内在关系,探讨融合思政元素与专业理论知识的多模式先进课程教学方法,构建德技双驱的科学课程体系,实现知识传授、能力培养与价值引领的有机统一,践行和弘扬社会主义核心价值观。
- 孙玉山张强欧阳卫平欧阳卫平张国成
- 关键词：海洋机器人水下导航教学探索
- 基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配被引量：16
- 2020年
- 针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好.
- 李岳明王小平张军军曹建张英浩
- 关键词：智能水下机器人运动控制
- 船舶操纵水动力导数的灵敏度分析被引量：11
- 2013年
- 船舶操纵水动力导数的灵敏度分析通常用于评价水动力导数的变化对船舶操纵运动的影响.从船舶操纵运动数学模型出发,提出了一种水动力导数灵敏度分析的直接方法.以Mariner船为研究对象,通过15°/15°Z形仿真试验,对Abkowitz模型中包含的40个粘性类水动力导数进行了灵敏度分析,并基于分析结果对模型进行了简化.通过比较简化模型及原模型的20°/20°Z形仿真试验结果,验证了所提出的水动力导数灵敏度分析方法的有效性.
- 徐锋邹早建尹建川曹建
- 关键词：水动力导数船舶操纵
