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机器人写字技术及其运动参数被引量：23: 2003年; 写字机器人是一种教学、科普设备。对写字机器人的基本结构、参数和控制系统组成进行了分析;按Denavit-Hartenberg方法建立了操作臂齐次坐标方程,进行了运动学分析,求出了运动学反解;总结了当前CAD/CAM中文字处理现状;由于直接分析TTF字体的文件格式并读出每个字的轮廓矢量是相当困难的,因此采用调用API函数GetGlyphOutline读取windows系统下TTF矢量字体的轮廓矢量或者位图。采用自编程序对点阵单线字体进行了矢量化。根据矢量化后的几何数据及写字机器人的运动方程,能够进行机器人的轨迹规划、控制等。; 王光建廖志勇陈雪华; 关键词：机器人运动学

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廖志勇