庄开宇
- 作品数：6 被引量：155H指数：6
- 供职机构：浙江大学信息科学与工程学院先进控制研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 三级倒立摆系统基于滑模的鲁棒控制被引量：27
- 2002年
- 倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备 .利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究 .由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性 ,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果 ,这种方法不但可以达到所期望的性能要求 ,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上 ,从而使系统具有较强的鲁棒性 .仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性 .
- 张克勤苏宏业庄开宇褚健
- 关键词：三级倒立摆系统滑模控制鲁棒控制自动控制理论鲁棒稳定性
- 不匹配不确定时滞系统的自适应变结构控制被引量：8
- 2002年
- 针对一类带有不匹配时变不确定性和时滞的线性系统 ,基于 L yapunov稳定性定理 ,提出了一种新的自适应变结构控制策略 .该控制策略保证了闭环系统滑动阶段的存在性 ,由于不满足通常的匹配条件 ,在设计线性滑模面的系数矩阵时提出了一种新的匹配条件 ,并在此基础上很容易地证明了滑动模态运动相对于不匹配时变不确定性和时滞的完全不变性 ;因而一旦系统运动轨迹到达滑动模态 ,系统将会沿着滑模面作期望特性运动 ,从而确保了系统的全局稳定性 .通过仿真例子说明了该控制策略的可行性和有效性 .
- 庄开宇苏宏业张克勤褚健
- 关键词：自适应变结构控制不匹配时变不确定性时滞系统LYAPUNOV稳定性定理滑模变结构控制
- 二阶不确定离散系统的时变滑模面变结构控制被引量：8
- 2002年
- 针对一类二阶不确定离散系统 ,利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区 ,提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法 .通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面 ,并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性 .给出了滑模面旋转和平移的具体过程 ,同时由于滑动模态区的宽度固定 ,可定量地确定出滑模面在各个采样时刻的变化量 .该控制方法使得闭环系统在任意的系统初始状态都处于滑动模态区内 ,然后通过结合旋转和平移滑模面的方法 ,使随后任何时刻的系统状态都处于滑动模态区内 .消除了传统变结构控制方法具有的趋近模态运动 ,提高了系统的鲁棒性能 .最后给出了一个数值仿真算例 。
- 张克勤苏宏业庄开宇褚健
- 关键词：滑模变结构控制离散变结构控制
- 高阶非线性系统的Term inal滑模控制被引量：58
- 2002年
- 针对一类高阶非线性系统的跟踪问题 ,基于 L yapunov稳定性理论 ,提出了一种新的 Terminal滑模控制策略 ,给出了选择 n阶系统 Terminal滑模面的具体数学表达式 .该控制策略确保了闭环系统滑动阶段的存在性 ;Ter-minal滑模函数的选取保证了输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 .此外 ,系统的初始状态在滑模面上 ,从而消除了滑模控制的到达阶段 ,进而确保了闭环系统的全局鲁棒性和稳定性 .最后通过一个仿真例子进一步说明了该控制策略的可行性和有效性 .
- 庄开宇张克勤苏宏业褚健
- 关键词：TERMINAL滑模控制有限时间收敛非线性系统LYAPUNOV稳定性理论
- 变结构控制理论若干问题研究及其应用
- 变结构控制是一种十分有效的鲁棒控制策略.近年来随着鲁棒控制、自适应控制、模糊控制、时滞系统控制等理论研究领域的不断发展,变结构控制理论得到了快速的发展.该文正是根据变结构控制理论的研究现状,以及实际应用对变结构控制理论研...
- 庄开宇
- 关键词：滑动模态变结构控制时滞系统TERMINAL滑模倒立摆
- 一类非线性系统的Terminal滑模控制被引量：23
- 2005年
- 首先结合Terminal滑模控制的基本思想,即突破以往的线性滑动面,将非线性项引入到滑动面设计中,使得系统处于滑动模态阶段时,状态变量能够在"有限时间内"收敛至平衡点,给出了适用于高阶非线性系统的Terminal滑动面设计方法,基于Lyapunov稳定性理论得出了相应的控制器.进一步考虑系统参数摄动和外界扰动等不确定性因素上界的未知性,用Lyapunov稳定性方法给出了一个带有未知性上界参数估计的自适应Terminal滑模控制器.
- 胡剑波时满宏庄开宇褚健苏宏业
- 关键词：非线性控制LYAPUNOV稳定性
