姚建勇
- 作品数：278 被引量：278H指数：10
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- 考虑系统未知动态补偿的电液比例伺服阀位置轴控方法
- 本发明公开了一种考虑系统未知动态补偿的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法基于构建的系统未知动态观测器框架，融合动态面控制思想，设计兼顾未知机械动态与未知执行器动态主动补偿的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀...
- 姚建勇 杨晓伟
- 匹配和不匹配干扰共存时电液伺服系统预设性能渐近跟踪控制被引量：7
- 2022年
- 针对电液伺服系统匹配和不匹配干扰共存的特点,兼顾瞬态性能和稳态性能需求,提出一种新型高精度跟踪控制策略。以阀控电液位置伺服系统为例,建立了包含匹配和不匹配干扰的系统非线性数学模型,定义预设性能函数规划控制误差,基于规划后的转换误差设计反步控制器,并融合采用干扰上界估计的连续渐近控制技术处理匹配和不匹配干扰,获得了可预设的瞬态性能和渐近稳态性能,通过Lyapunov分析证明了稳定性。两种位置指令跟踪试验的结果表明,相比PID控制和反馈线性化控制,初始阶段跟踪精度提高超22.9%,相比仅引入预设性能函数的控制器,稳态跟踪精度提高超42.9%。
- 董振乐杨英浩姚建勇张政李阁强王帅
- 关键词：电液伺服系统渐近稳定运动控制
- 一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法
- 本发明公开了一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法，该方法基于构建的滑模扩张状态观测器，融合输出反馈鲁棒控制思想，设计带有外环导纳控制的液压机器人直线驱动关节控制器。针对液压机器人关节导纳控制问题，本发明可实...
- 姚建勇赵高阳杨晓伟何显松
- 基于非线性滤波器和动态面的指定时间预设性能导弹冷发射响应控制
- 2024年
- 围绕车载导弹发射平台无依托垂直发射过程,提出一种通过液压执行器主动调节发射筒摆振进而控制弹体出筒姿态的思路,以保证发射安全性和车载导弹发射平台对发射场坪的适应性。考虑发射筒-适配器-弹筒之间的相互作用关系,建立6自由度发射系统动力学模型,并结合液压压力动态方程推导出7阶状态空间方程。为避免高阶非线性系统控制器反步设计存在的“微分爆炸”问题,引入一种基于光滑的非线性滤波器的动态面技术以简化控制器设计。为抑制难以建模因素对发射响应控制的影响,引入时延估计控制方法进行未建模误差和外部扰动的估计和衰减。结合指定时间预设性能控制方法,实现弹体跟踪快速收敛,并满足摆振幅度和角速度的预设指标。通过数学模型和有限元模型的仿真结果比较,验证了新提出的发射动力学模型的正确性。同时,对PID控制器、动态面控制器、动态面和时延估计结合的控制器以及在此基础上加入指定时间预设性能的控制器影响下的发射动态响应结果进行比较。新提出的控制器能够保证弹体出筒时刻弹体角度被约束在0.5°之内,角速度被约束在1.5°/s之内,其控制性能更优越。
- 于小川杨晓伟梁相龙朱威霖姚建勇
- 关键词：导弹时延估计动态面控制
- 基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法
- 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未...
- 杨贵超姚建勇马大为乐贵高胡健朱忠领任杰邓文翔刘龙董振乐
- 文献传递
- 基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法
- 本发明公开了一种基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法，属于电液伺服控制领域，具体包括：建立电液负载模拟器的数学模型；确定电液负载模拟器参数的自适应率；设计基于融合型自适应鲁棒电液负载模拟器力控制的控制器。本发明...
- 罗成洋姚建勇刘龙
- 文献传递
- 用于收放路锥的移动式机械手
- 本实用新型公开了一种用于收放路锥的移动式机械手，包括机械手、垂向移动滑块、垂向导轨、横向移动滑块、横向导轨和固定基座；其中，固定基座固定设置在车体上，横向导轨与固定基座转动连接，且与车体平行，横向移动滑块设置在横向导轨上...
- 任杰马大为胡健姚建勇张震东
- 文献传递
- 一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法，针对电液负载模拟器的系统特点，通过摩擦辨识分析该系统的摩擦特性，建立了连续可微摩擦模型，将参数误差、建模误差、未建模动态及外干扰归入到系统不确定性非线性中，所设计的...
- 岳欣姚建勇仇杨
- 文献传递
- 简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法
- 本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统...
- 罗成洋姚建勇路晖
- 文献传递
- 基于Modelica的炮塔-火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法
- 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力...
- 姚建勇袁树森邓文翔杨国来马翔
