姚建勇
- 作品数：268 被引量：258H指数：9
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- 匹配和不匹配干扰共存时电液伺服系统预设性能渐近跟踪控制被引量：6
- 2022年
- 针对电液伺服系统匹配和不匹配干扰共存的特点,兼顾瞬态性能和稳态性能需求,提出一种新型高精度跟踪控制策略。以阀控电液位置伺服系统为例,建立了包含匹配和不匹配干扰的系统非线性数学模型,定义预设性能函数规划控制误差,基于规划后的转换误差设计反步控制器,并融合采用干扰上界估计的连续渐近控制技术处理匹配和不匹配干扰,获得了可预设的瞬态性能和渐近稳态性能,通过Lyapunov分析证明了稳定性。两种位置指令跟踪试验的结果表明,相比PID控制和反馈线性化控制,初始阶段跟踪精度提高超22.9%,相比仅引入预设性能函数的控制器,稳态跟踪精度提高超42.9%。
- 董振乐杨英浩姚建勇张政李阁强王帅
- 关键词：电液伺服系统渐近稳定运动控制
- 一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法
- 本发明公开了一种基于滑模观测器的阀控液压机器人关节导纳控制方法，该方法基于构建的滑模扩张状态观测器，融合输出反馈鲁棒控制思想，设计带有外环导纳控制的液压机器人直线驱动关节控制器。针对液压机器人关节导纳控制问题，本发明可实...
- 姚建勇赵高阳杨晓伟何显松
- 基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法
- 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未...
- 杨贵超姚建勇马大为乐贵高胡健朱忠领任杰邓文翔刘龙董振乐
- 文献传递
- 基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法
- 本发明公开了一种基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法，属于电液伺服控制领域，具体包括：建立电液负载模拟器的数学模型；确定电液负载模拟器参数的自适应率；设计基于融合型自适应鲁棒电液负载模拟器力控制的控制器。本发明...
- 罗成洋姚建勇刘龙
- 文献传递
- 用于收放路锥的移动式机械手
- 本实用新型公开了一种用于收放路锥的移动式机械手，包括机械手、垂向移动滑块、垂向导轨、横向移动滑块、横向导轨和固定基座；其中，固定基座固定设置在车体上，横向导轨与固定基座转动连接，且与车体平行，横向移动滑块设置在横向导轨上...
- 任杰马大为胡健姚建勇张震东
- 文献传递
- 一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法
- 本发明公开了一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法，针对电液负载模拟器的系统特点，通过摩擦辨识分析该系统的摩擦特性，建立了连续可微摩擦模型，将参数误差、建模误差、未建模动态及外干扰归入到系统不确定性非线性中，所设计的...
- 岳欣姚建勇仇杨
- 文献传递
- 简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法
- 本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统...
- 罗成洋姚建勇路晖
- 文献传递
- 基于Modelica的炮塔-火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法
- 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力...
- 姚建勇袁树森邓文翔杨国来马翔
- 考虑扰动抑制的先导式电液比例伺服阀输出反馈控制方法
- 本发明公开了一种考虑扰动抑制的先导式电液比例伺服阀输出反馈控制方法，该控制方法基于构建的扰动观测器，结合扩张状态观测器，设计兼具扰动抑制与未知状态估计的非线性自抗扰控制器。针对先导式电液比例伺服阀的阀芯位置控制系统问题，...
- 姚建勇白艳春杨晓伟周宁
- 考虑输出约束的机械臂自适应神经网络鲁棒控制
- 2021年
- 在工业机械臂系统的跟踪控制过程中,由于其结构和工作环境复杂,导致难以建立精确的系统模型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网络的自适应鲁棒控制器。通过神经网络在线估计机械臂系统动力学模型,并在控制器中进行补偿,同时设计了一个在线更新的鲁棒项克服神经网络的重构误差;考虑机械臂实际系统的输出约束,采用障碍李雅普诺夫函数设计控制律并证明系统的稳定性从而使系统满足约束条件。仿真实验结果表明:在约束条件下所提出的控制器能够实现系统的一致最终有界稳定,且跟踪性能良好,并具有很好的抗干扰和自适应能力。
- 王鹏飞胡健胡健姚建勇周海波李曦
- 关键词：机械臂前馈神经网络自适应鲁棒
