陈宏钧
- 作品数：64 被引量：373H指数：12
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金哈尔滨市优秀学科带头人基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 三相电压型脉宽调制整流器的自抗扰控制被引量：40
- 2011年
- 针对传统电压外环控制方法存在的抗扰性能不佳等问题,提出了三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的自抗扰控制策略。基于PWM整流器在同步旋转坐标系下的数学模型,利用反馈线性化控制,设计了电流内环控制器。通过构造新型非线性状态误差反馈函数,对传统自抗扰控制进行了改进,从理论上证明了该方法收敛速度优于线性状态误差反馈函数,同时解决了控制力抖动问题。设计了基于改进型自抗扰控制的PWM整流器电压外环控制器,并给出了该控制器参数整定方法。实验结果表明,所提出的自抗扰控制策略可确保PWM整流器获得较好的稳态和动态性能,特别是在抵抗电网电压扰动和负载扰动方面具有优越性。
- 郭源博周鑫张晓华陈宏钧
- 关键词：脉宽调制整流器自抗扰控制
- 大型船舶铜合金螺旋桨桨毂差压铸造成型非线性加压方法
- 大型船舶铜合金螺旋桨桨毂差压铸造成型非线性加压方法，它涉及一种加压方法。本发明解决了现有的差压铸造加压曲线由于控制精度低，难以保证结构壁厚不均的螺旋桨桨毂类铸件的平稳充型的问题。步骤一、升液过程：将升液过程划分为三个阶段...
- 邱子傲曹福洋孙剑飞陈宏钧彭德林宋和谦
- 文献传递
- 基于三维环境模型的启发式路径规划算法被引量：1
- 2010年
- 针对多自由度机器人手臂在未知环境中实时避障的问题,提出了一种基于环境信息的连杆机器人实时路径规划方法。采用笛卡尔空间内的障碍物检测信息建立了障碍物的空间模型,并依据该模型设计一种基于启发式规则的机器人路径规划算法。该算法不断猜测和修正路径,通过模糊推理得到下一位姿点,通过曲线拟合得到到达该位姿点的路径。在Matlab下利用机器人工具箱建立了PUMA560型机器人的运动学模型,并在运动空间设置障碍物,对该算法进行仿真分析,分析结果说明所提出的路径规划算法可以在较短时间内完成避障运动,具有较好的实时性,同时运动关节的角度变化曲线比较平滑,运动中冲击力较小,这些特点使其便于在实际工程中使用。
- 陈宏钧陈伟田丰
- 关键词：机器人路径规划环境模型
- 一种自动升降装置
- 本发明涉及一种自动升降装置，包括底座、两组多连杆升降机构和货仓，其中，所述两组多连杆升降机构分别连接于货仓的两侧，所述多连杆升降机构，包括：固定座，所述固定座与所述底座固定连接；直线驱动机构，所述直线驱动机构一端铰接于固...
- 彭高亮刘世伟薛渊林鸿钊陈宏钧孙瑜韩逍
- 文献传递
- 基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通讯装置
- 基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通讯装置，它涉及通信领域，它解决了金属层对电磁信号带来的屏蔽问题。本发明的甚低频功率电磁脉冲发射器及其微控制器(3)的发射端发射出甚低频功率电磁脉冲信号，磁感应接收天线组(4)接收甚低频功...
- 张晓华齐海铭陈宏钧邓宗全唐德威
- 文献传递
- 飞航导弹侧向导引方法研究
- 1998年
- 分析了相干雷达制导的基表原理,给出了基于合成孔径雷达(SAR)的导引弹道设计,讨论了应用SAR导引头的末制导规律。仿真结果表明,该方法具有较好的制导精度。
- 陈宏钧胡恒章徐海宝邵继法
- 关键词：末制导飞航导弹
- 全文增补中
- 空间飞行器变结构控制研究
- 该文研究了滑模变结构控制理论在空间拦截总是中的应用问题.对于空间飞行器制导控制问题,介绍了飞行器的结构和控制方法,建立了其数学模型,并最终把飞行器与目标之间的相对运动关系归结为一个非线性控制系统.由于变结构控制方法对参数...
- 陈宏钧
- 关键词：变结构控制自适应控制飞行器制导智能控制
- 一类欠驱动机械系统的非线性控制被引量：19
- 2006年
- 针对一类欠驱动机械系统,分析了其数学模型,提出了一种基于部分反馈线性化的非线性控制方案.该方案利用精确线性化的方法将欠驱动系统直接激励部分线性化,将被动部分作为系统的内部动态考虑;并选择直接激励的自由度作为系统输出,进行系统的轨迹跟踪控制;通过分析系统的内部动态,证明了零动态的稳定性能保证控制系统的稳定性.最后通过对吊车的负载防摆控制的研究,验证了该方案的可行性.
- 高丙团陈宏钧张晓华
- 关键词：非线性控制欠驱动机械系统部分反馈线性化跟踪控制
- 基于分布驱动机构的管内移动机器人转弯控制技术研究被引量：2
- 2003年
- 针对三轮分布驱动管内移动机器人在弯管处的通过性问题进行了研究,提出了分布驱动协调控制方案。仿真实验证明:该方案对各驱动轮的初始速度偏大和偏小的情况均具有较好的适应性,可以迅速地使驱动电机工作在平衡状态,从而可使管内移动机器人快速顺畅地通过弯管段,提高其工作效率。
- 张晓华陈宏钧周晓邓宗全
- 关键词：管内移动机器人转弯控制系统结构视觉模糊控制
- 管内移动机器人技术研究与应用
- 邓宗全张晓华陈明陈宏钧王扬
- 该项技术属机械自动化领域(工业机器人技术领域方向)。管道工程在国民经济许多行业中如石化、天然气、核工业、给排水、管道输送等行业起着极其重要的作用。管道机器人是机器人技术领域的一个新分枝。管内移动机器人是以管内移动机构载体...
- 关键词：
- 关键词：工业机器人管内移动机器人天然气管
