钟琮玮
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：浙江大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于扰动观测器的机械手碰撞检测与安全响应被引量：10
- 2012年
- 当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数收敛到零附近;当系统受到外力时,观测结果指数趋近于外力大小.当观测器结果及其变化率超过一定阈值时,认为外部碰撞发生.为保证手臂及碰撞对象的安全,使控制手臂远离碰撞区域,设计了机械手臂在速度和力矩控制模式下不同的安全响应控制方法.对气球以及人身体的碰撞实验表明:该方法可以在发生接触后200ms内有效地检测到碰撞的发生,并控制机械手臂以最快速度减速直至反向运动,离开碰撞区域,保证机械手臂和人员的安全.
- 钟琮玮项基韦巍张远辉陈鹏
- 关键词：机械手臂碰撞检测扰动观测器
- 基于简化非线性观测器的LuGre动态摩擦力补偿被引量：2
- 2012年
- 针对机械手臂控制中使用LuGre模型进行动态摩擦力补偿时的内部摩擦力状态识别问题,在已有的非线性观测器和基于滑模的观测器的研究基础上,缩减非线性观测器中的冗余部分,提出简化非线性观测器.采用Lya-punov方法分析基于该观测器的自适应控制算法的稳定性,说明简化观测器的使用条件为加入合适的低通滤波器,消除速度采样高频波动对观测结果的影响.实验结果对比了3种内部摩擦力状态观测器在动态LuGre摩擦力补偿中对手臂控制效果的影响,采用3种观测器进行自适应跟踪控制时的位置跟踪精度分别可以达到0.010、0.009和0.004rad.实验表明,采用简化观测器可以取得比前2种观测器更好的自适应控制效果.
- 钟琮玮项基韦巍张远辉
- 关键词：机械手自适应控制摩擦力补偿LUGRE模型非线性观测器
- 仿人型乒乓球机械手运动学及动力学控制方法研究
- 仿人型乒乓球机械手是模拟人手臂结构设计制造、用来击打乒乓球的机械手臂,具有6个以上自由度,可以灵活地实现绝大部分人手臂可以实现的动作。这类手臂是链式旋转关节机械手,与传统机械手臂相比,具有结构小巧、重量轻、速度快、控制灵...
- 钟琮玮
- 关键词：运动学控制扰动观测器碰撞检测
- 文献传递
