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邱亚男

作品数：6 被引量：19H指数：3
供职机构：天津大学电气与自动化工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目天津市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 3篇滤波
  • 2篇地图创建
  • 2篇栅格
  • 2篇栅格地图
  • 2篇视觉注意
  • 2篇视觉注意机制
  • 2篇数据关联
  • 2篇似然
  • 2篇似然估计
  • 2篇同时定位和地...
  • 2篇图像
  • 2篇图像增强
  • 2篇最大似然
  • 2篇最大似然估计
  • 2篇未知环境
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇粒子滤波算法
  • 2篇滤波算法
  • 2篇贝叶斯
  • 2篇贝叶斯规则

机构

  • 6篇天津大学
  • 2篇天津工业大学
  • 1篇南开大学

作者

  • 6篇邱亚男
  • 5篇孟庆浩
  • 4篇王化祥
  • 4篇郭利进
  • 3篇曾明
  • 1篇蒋萍
  • 1篇李彦辉
  • 1篇王湘晖

传媒

  • 1篇光子学报
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 2篇2009
  • 3篇2008
  • 1篇2007
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
一种改进的粒子滤波SLAM算法被引量：3
2008年
提出一种改进的粒子滤波SLAM(simultaneous localization and map building)同时定位和地图创建实现方法。改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM算法比较,改进算法提高了机器人SLAM过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。
郭利进王化祥孟庆浩邱亚男
关键词：同时定位和地图创建粒子滤波算法贝叶斯规则栅格地图
基于粒子滤波的移动机器人SLAM改进算法被引量：3
2007年
针对未知环境中移动机器人同时定位和地图创建(Simultaneous Localization and Map Building,SLAM)由于机器人位姿和环境地图都不确定导致定位和地图创建变得更加复杂,提出一种局部最优(全局次优)参数法,即通过局部最优的位姿创建局部最优的环境地图,再通过局部最优的环境地图寻求局部最优的位姿,如此交替进行,直到得到全局确定性的位姿和确定性的环境地图。实验结果表明,同标准的基于粒子滤波的SLAM算法(Particle Filtering-SLAM,PF-SLAM)比较,改进的算法提高了机器人SLAM过程中定位的准确度和地图创建的精确度,为机器人在未知的室外大环境同时定位和地图创建提供新的方法。
郭利进王化祥孟庆浩邱亚男
关键词：同时定位和地图创建粒子滤波算法贝叶斯规则栅格地图
移动机器人在大尺度未知环境下的自主导航方法——改进的FastSLAM算法
2008年
在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准 FastSLAM 算法(对 SIAM 因式分解的一种快速算法)通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的(即采用预置陆标)来回避数据关联问题。针对标准 FastSLAM 算法的这一缺陷,提出了一种适合大尺度未知环境(即数据关联未知)下的基于单个粒子最大似然数据关联和环境否定信息相结合的 FastSLAM 改进算法。该算法用基于单个粒子最大似然数据关联法保证当前运动噪声对下一步关联数据精度的影响和"失踪"问题的出现,而用环境否定信息法避免错误陆标添加到环境地图中。仿真结果表明,改进的 FastSLAM 算法解决了大尺度未知环境下的数据关联问题,提高了机器人自身定位和地图创建的精度,可真正实现机器人在大尺度未知环境的自主导航。
郭利进王化祥孟庆浩曾明邱亚男
关键词：扩展卡尔曼滤波数据关联最大似然估计
基于人眼视觉特性的图像增强算法研究
利用图像增强技术，可以使图像获得更佳的视觉效果，提高人眼对信息的辨别能力，另一方面，图像增强作为一种预处理技术，能使处理后的图像比原图像更适合于参数估计、图像分割和目标识别等后续图像分析工作。因此，图像增强技术的研究一直...
邱亚男
关键词：图像增强视觉注意机制图像质量评价人眼视觉
文献传递
未知环境中FastSLAM算法的数据关联问题被引量：2
2009年
讨论FastSLAM算法(FastSLAM-对SLAM进行因式分解的一种快速算法)在未知环境中的数据关联问题。在标准的FastSLAM算法中,通常假设数据关联是已知的。然而现实情况中,数据关联往往是未知的。采用一种基于单个粒子的最大似然数据关联和环境否定信息相结合的方法来解决未知环境中的数据关联问题。仿真结果表明,新的数据关联方法提高了移动机器人在未知环境中自身定位和地图创建的精度。
郭利进王化祥孟庆浩曾明邱亚男
关键词：数据关联最大似然估计
视觉注意机制在图像增强中的应用研究被引量：10
2009年
将视觉注意机制引入到直方图构造中,并在此基础上提出了一种新的基于灰度级信息量直方图的图像增强算法.该算法利用Itti视觉注意计算模型对图像的显著性进行分析,获得全局显著图;然后,将全局显著图划分为若干等大的子区域,求取各子区域的平均显著值,并做归一化处理,得到子区域的加权统计系数;再将各子区域的灰度级加权统计值相加,得到灰度级信息量直方图;最后,依据直方图均衡化的映射函数,调整灰度级的动态范围.实验结果表明,该算法明显优于经典的GHE算法和AHE算法,具有满意的视觉效果.
曾明孟庆浩王湘晖邱亚男蒋萍李彦辉
关键词：图像增强视觉注意机制直方图均衡
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