王海青
- 作品数：49 被引量：359H指数：9
- 供职机构：南京农业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学动力工程及工程热物理电子电信更多>>
- 基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别被引量：120
- 2012年
- 针对复杂温室环境中的成熟黄瓜,采用脉冲耦合神经网络分割黄瓜图像,利用数学形态学方法处理,把黄瓜从图像背景中分离出来;提取各连通区域的4个几何特征值和灰度共生矩阵基础上的3个纹理特征值,作为最小二乘支持向量机(LS-SVM)的输入特征向量;利用训练好的分类器判别图像中的黄瓜。试验结果表明:用于试验的70幅黄瓜图像,正确识别率达82.9%,基于脉冲耦合神经网络分割结合LS-SVM的方法,适合复杂背景的温室黄瓜识别。
- 王海青姬长英顾宝兴安秋
- 关键词：黄瓜机器视觉最小二乘支持向量机形态学纹理特征
- 农用开放式智能移动平台研制被引量：11
- 2012年
- 研制了一种作为农田智能化作业前提和基础的农用履带式智能移动平台。该平台主要包括机械系统和控制系统。移动平台能够实现田间自主导航,且具有一定的开放性,可满足农田多种智能化作业的要求。用VC++6.0编写了自主导航控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了导航实验。结果表明:在组合导航模式下,该智能移动平台自主导航性能稳定,直线路径最大跟踪误差为0.05 m,曲线路径最大跟踪误差为0.11 m。
- 顾宝兴姬长英王海青田光兆郑青根王玲
- 关键词：导航双目立体视觉
- 一种履带式联合收割机单点测向方法
- 本发明涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P<Sub>0</Sub>和之前相邻3个时刻的位置P<Sub...
- 田光兆顾宝兴王海青周俊安秋
- 文献传递
- 一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法
- 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计...
- 田光兆顾宝兴王海青周俊安秋
- 基于Pro/E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析被引量：5
- 2010年
- 将欠驱动技术应用于农业采摘领域,欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器.对手爪的抓取力进行了分析,利用Pro/E完成对苹果采摘机械手的虚拟设计与装配;利用ADAMS对机械手进行运动学、动力学仿真,获得其速度、加速度和接触力的变化情况曲线,仿真结果表明,机械手的设计符合要求,并为实现机械手的控制提供了重要依据.
- 彭磊姬长英王海青
- 关键词：欠驱动采摘机械手PRO/EADAMS仿真
- 基于Gray-EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建被引量：6
- 2012年
- 为了提高智能农业车辆在未知环境中同时定位与地图创建精度,将灰色预测理论和扩展卡尔曼滤波融合,提出了基于灰色扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图创建算法。算法在传统的扩展卡尔曼滤波基础上,通过改进的滑窗灰色预测理论建立传感器的GM(1,1)观测预测模型,进而完成新息的计算。为了提高观测精度和抗干扰能力,系统使用了三目摄像机作为观测传感器,并提出了一种简易的权值标定算法。试验表明:精度权值标定后的三目摄像机具有较高的测量精度,16组测量数据中有12组的测量误差小于1%,并能减小由于干扰造成的误差。在30个人工路标的停车场环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.074和0.073m,自身定位误差为0.140m,误差均方差为0.048。在60个人工路标的停车场环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.061和0.068m,自身定位误差为0.109m,误差均方差为0.038。在60个人工路标的旱地环境中,车辆对路标x和y方向的观测误差均值为0.079和0.077m,自身定位误差为0.122m,误差均方差为0.049。研究认为,与传统的EKF SLAM算法相比,Gray-EKF SLAM算法具有更高的精度。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：导航灰色预测扩展卡尔曼滤波
- 智能移动水果采摘机器人设计与试验被引量：136
- 2012年
- 设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。
- 顾宝兴姬长英王海青田光兆张高阳王玲
- 关键词：水果采摘机器人末端执行器机器视觉
- 低速智能农业车辆多分辨率自适应测速系统设计被引量：5
- 2013年
- 根据智能化农业车辆低速工作的特点,采用CAN总线通信技术和多线程技术,设计并实现了基于脉冲式多普勒雷达的智能测速系统。通过速度分级和可变滑窗灰色预测,为系统建立了多分辨率自适应机制,在保证测量精度的同时降低其对系统资源的消耗。试验表明:启动分辨率自适应机制后,车辆速度为0.2 m/s时,测量平均误差为1.45%,分辨率发生器工作频率降低76.7%;车辆速度为0.8 m/s时,测量平均误差降低到0.61%,分辨率发生器工作频率降低90.0%。变速运动过程中,能够获得9.6 Hz的稳定输出频率,同时大幅降低分辨率发生器工作频率。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：农业车辆多普勒雷达多分辨率
- 基于参数自适应脉冲耦合神经网络的黄瓜目标分割被引量：8
- 2013年
- 对脉冲耦合神经网络的参数进行简化,并自适应确定各参数,将图像的空间信息和灰度信息耦合到加权耦合连接系数中,进行温室黄瓜图像分割,采用二维Tsallis熵选择最佳迭代结果。试验结果表明:用区域对比度(GC)和区域一致性(UC)评价方法评价,该方法的分割效果好于采用香农熵和最小交叉熵终止迭代的标准脉冲耦合神经网络分割效果。
- 王海青姬长英顾宝兴田光兆
- 关键词：黄瓜机器视觉图像分割参数自适应脉冲耦合神经网络
- 基于MATLAB的若干苹果边缘检测方法及其特性的对比研究被引量：2
- 2010年
- 首先介绍了数字图像处理中边缘检测的基本原理以及常见方法。这些方法包括Sobel算子、Roberts算子、Prewitt算子、Canny算子、Kirsch算子和Gauss-Laplace算子。然后在实验室条件下,通过MATLAB编程将这些方法用于苹果边缘的检测。最后将这些方法及其特性进行系统地对比,结果表明:在当前实验室条件下Kirsch算子用于苹果边缘检测效果较好。
- 田光兆姬长英王海青冯良宝
- 关键词：边缘检测MATLAB数字图像处理苹果
