梁捷
- 作品数：53 被引量：174H指数：9
- 供职机构：中国空气动力研究与发展中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电气工程更多>>
- 柔性铰空间站机械臂的鲁棒自适应滑模控制方法
- 本发明公开了柔性铰空间站机械臂鲁棒自适应滑模控制方法。本发明首先由拉格朗日第二类方法并结合系统动量、动量矩守恒关系，分析、建立了柔性铰空间站机械臂系统载体位置、姿态均不受控的系统动力学模型；而后，针对空间站机械臂实际应用...
- 梁捷李树民赵凡梁武林
- 文献传递
- 漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制被引量：1
- 2008年
- 讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,分析、建立了空间机械臂系统运动的Jacob i关系及完全能控形式的系统动力学方程.在此基础上,应用变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的变结构滑模控制方案;为了克服上述变结构滑模控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以根据系统的控制输出来动态调节变结构滑模控制器等速趋近率的系数,从而达到既保证系统具有快速响应又能消除原有控制器具有抖振缺点的目的.系统数值仿真运算,证明了上述控制方案的有效性.
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂
- 空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制被引量：5
- 2015年
- 研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题。利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型。为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,引入了一种关节柔性补偿控制器,以适当提高系统关节的等效刚度;并基于奇异摄动理论,将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统,借助小波基模糊神经网络的优良特性,将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中,通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络,降低柔性振动的影响,以达到高精度控制的要求的。计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性。
- 梁捷陈力梁频
- 关键词：柔性关节柔性臂动力学模拟
- 捕获目标卫星后组合体航天器模糊神经网络滑模控制被引量：3
- 2018年
- 探讨了漂浮基空间机械臂系统在轨捕获参数未知目标卫星后组合体航天器的镇定控制问题.首先在耦合空间机械臂系统捕获目标卫星操作过程动量、冲量的传递的基础上,建立了适用于漂浮基空间机械臂系统在轨捕获漂浮卫星控制系统设计的组合体航天器数学模型.利用该模型,设计了一种基于模糊高斯基神经网络的非奇异Terminal滑模控制算法.提出的控制算法不仅不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系,而且也不需要预知系统惯性参数;由于利用神经网络的自学习能力修正模糊控制的控制规则和隶属函数,这样在系统参数识别中,模糊神经网络可减少模糊规则数,更适应于空间机械臂系统在轨捕获的实际应用.最后通过仿真试验对比结果验证了所提出的控制算法的有效性.
- 梁捷梁捷陈力
- 关键词：模糊神经网络空间机械臂
- 漂浮基空间机器人捕获卫星过程动力学模拟及捕获后混合体运动的RBF神经网络控制被引量：17
- 2013年
- 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机器人神经网络
- 漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制
- 本文利用多刚体系统动力学方法对载体姿态受控、位置不受控制的空间机械臂系统运动学、动力学进行了分析。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统的非线性动力学模型。以此为基础,对空间机械臂姿态、关节协调运动...
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂
- 文献传递
- 基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制被引量：9
- 2016年
- 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。
- 梁捷陈力梁武林秦开宇
- 关键词：空间站柔性关节机械臂动力学建模
- 基于时延估计的关节柔性双臂空间机器人模糊小波神经网络控制
- 基于Larangian方程、系统动量守恒关系及柔性关节的Spong假设建立了载体位置不控、姿态受控的带柔性关节的漂浮基双臂空间机器人系统模型.将整个系统视为由刚性臂子系统和电机力矩子系统组成的递阶级联系统.考虑到时延估计...
- 梁捷陈力梁频
- 柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制被引量：23
- 2011年
- 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题。利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系。以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设,将系统分解为轨迹跟踪控制器和振动控制器可分开设计的奇异摄动系统。对于快变子系统,使用全局最优线性二次调节器(LQR)控制方法来对柔性杆件的振动进行主动抑制。同时,针对系统参数不确定的情况,设计了一种标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案来保证慢变子系统载体姿态与末端爪手在惯性空间的轨迹跟踪。通过系统数值仿真证实了方法的有效性。
- 梁捷陈力
- 关键词：惯性空间
- 具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制
- 讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态、关节协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了空间机械臂系统完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载...
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂模糊自适应控制
- 文献传递
