柯星
- 作品数：4 被引量：81H指数：2
- 供职机构：电子科技大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种动态环境下移动机器人路径规划方法
- 本发明公开了一种基于全局路径规划和局部滚动预测避碰规划相结合的双层规划方法，来解决动态环境下移动机器人路径规划问题。该方法主要包括两部分：全局路径规划和局部滚动预测避碰规划。本发明能够更好地实现机器人导航，提高机器人的智...
- 屈鸿王晓斌柯星刘贵松侯孟书陈文宇冯旻昱
- 文献传递
- 动态环境下多移动机器人路径规划研究
- 多移动机器人路径规划问题是机器人研究领域中极具挑战性的问题，是机器人导航的核心内容。动态环境下多移动机器人路径规划是要在同时具有静态和动态障碍物的工作空间中，为每个移动机器人寻求一条从起始点到目标点的最优路径，同时保证移...
- 柯星
- 关键词：多移动机器人路径规划遗传算法蚁群算法动态环境
- 动态环境下基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究被引量：74
- 2015年
- 针对动态复杂条件下的移动机器人路径规划问题,根据全局静态环境先验知识,提出一种改进蚁群算法。在经典蚁群算法的基础上通过调整转移概率,限定信息素强度的上下界,并引入相关策略解决死锁问题,可以避免初期规划的盲目性,增加解的多样性,提高算法的全局搜索能力,进一步减小算法早熟的可能性。在规划过程中,根据动态障碍物运行方向的变化与否,提出了相应的碰撞避免策略,并针对环境突发状况引入Follow_wall行为进行改进。仿真实验证明,该算法优于经典蚁群算法,可有效地指导移动机器人避免环境中的动态障碍物,获取无碰最优或次优路径,并能更好地适应环境的变化。
- 屈鸿黄利伟柯星
- 关键词：蚁群算法动态复杂环境移动机器人
- 一种动态环境下移动机器人路径规划方法
- 本发明公开了一种基于全局路径规划和局部滚动预测避碰规划相结合的双层规划方法，来解决动态环境下移动机器人路径规划问题。该方法主要包括两部分：全局路径规划和局部滚动预测避碰规划。本发明能够更好地实现机器人导航，提高机器人的智...
- 屈鸿王晓斌柯星刘贵松侯孟书陈文宇冯旻昱
- 文献传递
