杨盼盼
- 作品数：17 被引量：47H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论生物学交通运输工程更多>>
- 一种水下自主航行器导航远程导航方法
- 本发明涉及一种水下自主航行器导航远程导航方法，受生物长途迁徙原理启发，归结地球物理场导航过程为多参量多目标搜索问题，将水下航行器导航参数作为搜索方案构建进化种群，采用时序进化搜索算法，在求解多目标搜索问题的同时获取的导航...
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- 文献传递
- 基于邻域跟随的群集系统分群控制算法被引量：15
- 2013年
- 传统基于避撞、组队和聚集规则的个体运动协同算法具有内聚和速度一致趋势,群体在外部信息刺激下难以自发实施分群.为此,提出一种融合了邻域跟随行为的分布式协同控制算法.该算法在短距排斥、长距吸引和速度一致行为的基础上,引入个体对于其感知域内间距变化最快的邻居的跟随运动,并通过对跟随目标的动态更新,实现了外部信息作用下群体的自组织分群行为.仿真实验验证了算法的可行性和分群有效性.
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- 关键词：群集系统
- 地磁异常影响下的AUV仿生导航方法研究被引量：1
- 2015年
- 针对AUV地磁仿生导航中,由于地磁参量在磁异常区域变化规律异常,搜索算法极易陷入局部极小问题,提出了一种基于地磁参量变化的进化搜索方法。该搜索方法在考虑地磁异常存在的情况下,引入环境变化算子对搜索算法是否进入磁异常区域进行判断,采用方向导引使其避免算法陷于局部极小点,从而摆脱磁异常区域对导航搜索的影响。仿真实验表明,该方法能够使AUV在磁异常影响下从初始位置到达目标位置。
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- 关键词：进化算法地磁异常
- 群集系统分群行为建模与控制研究进展被引量：15
- 2016年
- 群集系统的分群行为表征为一个聚合的母群分裂成多个子群的现象,探讨其产生机理和控制方法具有重要的理论意义和应用价值.鉴于此,从分群行为的理论建模和控制方法两个角度出发,对近年来群集系统分群运动研究的主要成果进行综述,回顾了目前分群运动理论建模研究的最新进展,重点总结了分群运动的现有控制方法和结论,并对分群控制研究中尚存在的问题进行了探讨,最后就分群行为后续可能的研究方向进行了展望.
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- 关键词：群集系统群集运动
- 基于信息耦合度的群集式AUV分群控制算法被引量：4
- 2014年
- 自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下分裂成多个子群的行为。针对无协商、指派及中心控制的AUV自发分群问题,提出一种基于信息耦合度的分布式分群控制算法。该算法利用信息耦合度表示AUV间的相互关联程度,并根据信息耦合度的差异动态调节个体运动倾向性,使得AUV在外部刺激下运动行为产生分化,从而实现无中心控制下AUV群集的自发分群运动。仿真实验验证了该算法的可行性和有效性。
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- 关键词：自主水下航行器
- 基于信息耦全度的自组织分群控制方法研究
- 群集系统的分群行为，表征为一个聚合的母群分裂成若干子群的现象。作为群集系统的固有运动模式，分群行为不仅弥补了单一组群运动难以对群集分裂现象进行有效表征的缺陷，而且赋予了群集更多的运动灵活性和行为多样性，是群集对环境适应能...
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- 关键词：计算机技术
- 一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法
- 本发明涉及一种远程自主水下航行器多载荷覆盖方法，根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出水下航行器在导航坐标系中的速度和位置。水听器是一种是把水下声信号转换为电信号的换能器，利用不同位置收到的同一讯号，经过电...
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- 文献传递
- 基于信息耦合度的自组织分群控制方法研究
- 群集系统的分群行为,表征为一个聚合的母群分裂成若干子群的现象。作为群集系统的固有运动模式,分群行为不仅弥补了单一组群运动难以对群集分裂现象进行有效表征的缺陷,而且赋予了群集更多的运动灵活性和行为多样性,是群集对环境适应能...
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- 关键词：群集系统自组织时延
- 文献传递
- 一种自主水下运载体随机耦合多载荷布放方法
- 本发明涉及一种自主水下运载体随机耦合多载荷布放方法，为克服现有方法中需AUV运动过程中需同时与周边所有邻居建立复杂耦合关系的缺陷，本发明引入单近邻随机耦合。运动过程中，每一更新周期内AUV仅与单一邻居建立运动耦合关系，通...
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- 文献传递
- 一种水下航行器的复合姿轨控制方法
- 本发明涉及一种水下航行器的复合姿轨控制方法，用于解决传统水下航行器只依靠水动力进行姿轨控制的局限性，基于奇异摄动法及滑膜变结构控制技术，根据水动力和矢量力控制在时间尺度上的差异，将系统分为快、慢两个环节，配合滑膜理论设计...
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