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李鹏

作品数:2 被引量:2H指数:1
供职机构:北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
相关领域:自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 1篇单片
  • 1篇单片机
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动控制器
  • 1篇侦察机
  • 1篇侦察机器人
  • 1篇双环
  • 1篇陀螺
  • 1篇陀螺稳定
  • 1篇目标跟踪
  • 1篇目标跟踪系统
  • 1篇控制器
  • 1篇控制研究
  • 1篇滑模
  • 1篇机器人

机构

  • 2篇北京航空航天...

作者

  • 2篇李鹏
  • 2篇陈殿生
  • 1篇陈彧欣
  • 1篇王田苗
  • 1篇白峰

传媒

  • 1篇高技术通讯
  • 1篇机器人技术与...

年份

  • 1篇2011
  • 1篇2008
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
侦察机器人目标跟踪系统的运动控制器开发被引量:1
2008年
为实现侦察机器人对运动目标的跟踪,我们开发了一种可以调节速度的位置伺服运动控制器,并安装于二自由度云台上。本文详细介绍该运动控制器的系统结构、硬件电路及软件算法,提出一种新型的A/D转换程序架构,方便进行不同通道的转换,并随时读取结果;伺服控制部分,根据不同时间段的运动要求,分段进行位置伺服和速度伺服。实验表明,该运动控制器控制效果好,并且具有一定的通用性。
陈殿生白峰李鹏
关键词:侦察机器人目标跟踪系统运动控制器单片机
陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究被引量:1
2011年
研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果。对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析,指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰。针对这种情况,将滑模控制(SMC)应用于陀螺稳定平台的速度环摩擦补偿控制,结合PID稳定环,构造了PID+SMC双环控制结构,提出了双环稳定控制算法。滑模控制器用于基于Stribeck模型摩擦补偿的速度环控制,作为稳定平台控制的内部环路,形成速度环反馈控制,陀螺角速度反馈形成相对惯性空间的稳定环。仿真分析及实验对比表明,该双环稳定控制方法比单环PID稳定方法的稳定跟踪效果好。
陈殿生李鹏陈彧欣王田苗
关键词:滑模
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