张小明
- 作品数：5 被引量：24H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法
- 本发明涉及一种刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法，属于计算机数控加工技术领域。该加工工艺参数优化方法步骤包括：首先获取刀具系统模态参数不确定区间；建立五轴铣削加工动力学模型，模型中的输入参数包括：刀具系统模...
- 丁汉张小明朱利民朱向阳
- 文献传递
- 五轴加工刀具姿态球面NURBS曲线设计及优化被引量：10
- 2010年
- 基于刚体空间转动的四元数表达,以有理运动描述五轴数控加工中刀具姿态变化。将刀具姿态点等同于单位球面上的点,建立单位球面上的点和四元数空间中的点之间的一一映射关系,从而将离散刀具姿态插值问题归结为在四元数空间插值曲线设计问题。设计出的单位球面上的曲线(刀具姿态曲线)具有通常三维欧式空间NURBS曲线的表达形式,可以直接输入支持双NURBS插补的高端数控系统。基于四元数空间度量,以最小二乘准则优化刀具姿态NURBS曲线,明显改善优化前复杂曲面五轴加工留下的过切线。
- 张小明朱利民丁汉赵灿
- 关键词：球面NURBS
- 刀具空间运动扫掠体包络面建模的双参数球族包络方法被引量：14
- 2010年
- 将锥刀、鼓刀和环刀的切削刃回转面表示为单参数可变半径球族的包络面,利用双参数球族包络理论推导出这三种刀具在一般空间运动下的扫掠体包络面的解析表达式,对于环刀还给出两种边界线的计算方法,所提出的原理也适用于其他类型的回转刀具。该方法可用于多轴(包括并联机床)数控加工干涉检验、精度评估、行距优化、路径生成等的全面数字化描述和并行计算处理,锥刀五轴侧铣加工精度校验的结果表明该方法具有很高的精度和稳定性。
- 朱利民郑刚张小明丁汉
- 关键词：多轴数控加工回转刀具
- 刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法
- 本发明涉及一种刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法，属于计算机数控加工技术领域。该加工工艺参数优化方法步骤包括：首先获取刀具系统模态参数不确定区间；建立五轴铣削加工动力学模型，模型中的输入参数包括：刀具系统模...
- 丁汉张小明朱利民朱向阳
- 文献传递
- SE(3)群上Newmark格式几何积分及其应用
- 2008年
- 常微分方程时间积分的Lie群方法是近年来学术研究的热点问题,但这些方法一般都针对任意的抽象Lie群,几何上不直观.机器人操作臂刚体运动可以用特殊欧氏群SE(3)来描述.SE(3)群是一个典型Lie群.因此,机器人动力学仿真问题就是Lie群SE(3)上的数值积分问题.文中将R3上经典数值积分Newmark法推广到特殊欧氏群SE(3)上,运用Lie群理论得到New-mark积分在SE(3)上的数学表达.利用刚体运动的几何特点,给出了SE(3)群上Newmark格式积分的直观的几何解释.为了说明该方法的应用,推导出一般开链多体系统Newmark格式几何积分的具体积分步骤.文中提出的方法避免了Euler角参数化带来的内在的奇异性,而且由于利用了SE(3)底层的流形结构,该方法避免了四元素法采用四个参数带来的额外的计算量.数值计算结果表明该方法是有效的.
- 张小明丁汉
- 关键词：刚体运动LIE代数机器人动力学
