宋沐民
- 作品数：18 被引量：83H指数：5
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金山东大学自主创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程理学更多>>
- 基于事件的控制技术在地铁列车运行中的应用被引量：9
- 2006年
- 研究移动闭塞条件下地铁列车的运行规律,建立地铁列车运行模型,将基于事件的控制技术应用到地铁列车控制中。引入运动参考变量,求出在以站间最小运行时间为目标的单列列车控制中,列车运行速度、加速度关于列车走行距离的表达式,根据列车走行距离实时调整规划列车的运行。研究移动闭塞条件下地铁列车间的控制,采用基于事件的控制技术和编队思想降低列车间的最小追踪允许间隔,在保证不撞车以及尽量减少站外停车的前提下,提高地铁线路的通过能力,并且能够方便地实现系统的重新配置以及各子系统间的协调协作。以相邻的3列列车运行为例,研究在移动闭塞条件下后续列车的控制策略,根据列车的走行距离以及前后列车间所要求保留的安全距离,动态调整列车的运行速度、加速度。仿真结果表明,运用基于事件的控制技术来控制列车的运行,可提高列车的正点率到95%。
- 路飞宋沐民李晓磊田国会
- 关键词：地铁列车编队
- 用于地铁列车的智能行车控制方法被引量：2
- 2009年
- 在详细介绍地铁列车运行过程中各种影响因素的基础上,研究地铁列车的运行规律,建立地铁列车的力学模型;将基于事件的控制技术应用到地铁列车的站间运行控制中,通过引入运动参考变量,求出在以站间最小运行时间为目标的单列列车控制中,列车运行速度、加速度关于列车走行距离的表达式,根据列车走行距离实时调整规划列车的运行。仿真结果表明,运用基于事件的控制技术来对列车站间运行进行控制,相对其他方法,无论在列车实际运行时间上,还是乘客乘坐的舒适性上都有很大程度的改进。
- 路飞宋沐民
- 关键词：地铁列车运行时间
- 基于Multi-agent的地铁列车智能控制集成框架
- 本文在详细分析地铁列车的运营特点的基础上,将降低列车群的总晚点。时间和提高相邻列车对客流的吸纳水平作为性能指标,建立地铁列车运行调整模型。在分析Multi-agent的技术特点后,将人工智能技术、计算机网络技术融合其中,...
- 路飞宋沐民田国会李晓磊
- 关键词：地铁列车
- 文献传递
- 多PCA模型及SVM-DS融合决策的服务机器人故障诊断被引量：10
- 2015年
- 针对轮式服务机器人驱动系统故障诊断问题,提出一种基于多主成分分析(principal component analysis,简称PCA)模型及支持向量机和DS证据理论(support vector machine and dempster-shafer,简称SVM-DS)融合决策的故障诊断方法,分别利用正常状态和故障状态下的传感器数据建立多个PCA模型。利用正常状态下的PCA模型实现故障的检测。传感器数据经多PCA模型特征提取后作为SVM的输入向量,实现故障的初步分离。基于混淆矩阵定义SVM的全局及局部可信度,并依据可信度值和故障初步分离结果完成基本概率分配函数的赋值,以实现SVM和DS证据理论在故障分离中的有效结合。实验结果表明,本研究方法能灵敏检测到机器人驱动系统故障的发生,故障分离平均正确率达92.6%,与传统单PCA模型的方法相比有更高的正确率和稳定性。
- 袁宪锋宋沐民周风余陈竹敏
- 关键词：服务机器人故障诊断主成分分析DS证据理论
- 大范围环境中人工标志StarGazer优化布置问题研究
- 人工标志是解决机器人在大范围动态环境下导航和定位的有效手段，但目前对人工标志的优化布置问题鲜有研究。本文以人工标志Star Gazer为研究对象，研究人工标志的优化布置。在分析Star Gazer的工作原理模型的基础上，...
- 路飞刘志勇李健田国会宋沐民
- 关键词：遗传算法
- 基于编队技术的多列地铁列车运行规划
- 首先分析了移动闭塞条件下地铁列车的运行规律，建立了地铁列车的动力学模型，研究移动闭塞条件下地铁列车车组间的控制。将基于运动参考变量的理论和机器人编队技术应用到列车群的站问运行规划问题的求解中，探讨了在移动闭塞系统下如何降...
- 路飞宋沐民
- 关键词：动力学模型
- 文献传递
- 基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用被引量：3
- 2006年
- 基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制．机器人系统是一个智能控制系统．机器人间的协调协作是其智能性的主要表现．本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能．最后探讨了这一研究领域的发展方向．
- 路飞宋沐民田国会席宁康伟
- 地铁列车的追踪间隔控制模型与仿真被引量：12
- 2006年
- 在分析列车区间追踪间隔时间、车站追踪间隔时间的基本概念以及影响因素的基础上,建立了城市轨道交通在不同信号系统下的列车区间追踪间隔和列车车站追踪间隔模型.给出了相应的列车追踪间隔时间的计算方法.应用MATLAB软件进行了验算并对仿真结果进行分析.*
- 路飞宋沐民田国会
- 关键词：地铁列车运载能力城市轨道交通信号系统
- 基于编队技术的多列地铁列车运行规划
- 首先分析了移动闭塞条件下地铁列车的运行规律,建立了地铁列车的动力学模型,研究移动闭塞条件下地铁列车车组间的控制。将基于运动参考变量的理论和机器人编队技术应用到列车群的站间运行规划问题的求解中,探讨了在移动闭塞系统下如何降...
- 路飞宋沐民
- 关键词：编队
- 文献传递
- 基于多智能体的地铁列车运行调整方法被引量：9
- 2007年
- 针对移动闭塞条件下地铁列车运行的特点,将降低列车群的总晚点时间和提高相邻列车对客流的吸纳水平作为性能指标,建立地铁列车运行调整模型。应用Agent、多Agent协作技术,构建地铁列车Agent,设计地铁列车运行调整算法,给出基于规则的地铁列车运行调整控制策略。根据列车群晚点程度的不同,列车运行调整分为全局调整和局部调整。全局调整采用偏移计划运行图方法,局部调整采用滚动优化方法,通过多次调整达到恢复计划运行图的目的,并分别给出相应的调整方法和调整步骤。以北京1号线为背景进行仿真测试,仿真结果表明:基于多Agent协作技术的地铁列车运行调整方法是合理的,并具有动态的扩展性。
- 路飞宋沐民田国会
- 关键词：列车运行调整地铁列车
