管长乐
- 作品数：13 被引量：34H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本发明的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个柔性...
- 李剑锋费仁元吴光中刘德忠管长乐杨小勇
- 文献传递
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本发明的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个柔性...
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- 文献传递
- 3-PU^＊U^＊型平动并联机构的运动学分析被引量：19
- 2004年
- 研究 3-PU U 型平动并联机构的运动学分析问题。通过将该机构简化成运动等效的机构模型 ,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比 ,并进一步对 3-PU U 并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析 ,给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明 ,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性 。
- 吴光中李剑锋费仁元刘德忠管长乐杨小勇
- 关键词：位置逆解
- 3-PUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱被引量：6
- 2004年
- 为设计 3 PUU微动并联机构 ,使其获得良好的运动性能 ,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型 ,该模型在有限区间内给出了 3 PUU微动机构所有可能的尺寸组合 ,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构 ;定义反映微动机构运动性能的工作空间体积值、工作空间形状值及条件数 3种性能指标 ,在尺寸型模型中绘制一系列性能图谱 ,通过计算机仿真验证性能图谱的正确性 ,依据图谱提供优化设计机构的方法。
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- 关键词：性能指标
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本实用新型的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个...
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- 文献传递
- 3-RUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱被引量：10
- 2005年
- 基于伪刚体模型及运动学参数的量纲一化,建立了3-RUU微动并联机构的尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-RUU微动并联机构所有可能的尺寸参数组合,模型空间内的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构。结合对微操作运动性质的分析,提出了作业空间体积值、作业空间形状值及常值雅克比矩阵条件数等三种描述微动机构运动学性能的评价指标,并根据尺寸型模型及定义的性能指标绘制了反映机构性能与尺寸参数关系的性能图谱。
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- 关键词：性能指标
- 两种3-PUU微操作机构的运动性能比较
- 2004年
- 为选择微操作机构的构型,分析、比较了2种具有不同导路的3-PUU平动并联微操作机构(垂直导路和汇交导路)的运动性能,对这2种机构进行了逆运动学分析,推导出相应的常值逆雅可比,并以此为基础对相同尺寸参数条件下2种机构工作空间的大小及操作灵活性的优劣进行了对比分析.结果显示,垂直导路的3-PUU微操作机构具有更大的工作空间,而2种机构的灵活性相同,所以垂直导路型3-PUU微操作机构的运动性能比汇交导路型更加理想.
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- 关键词：逆运动学灵活度
- 微超声振动细胞切割系统中变幅杆的分析与设计被引量：1
- 2005年
- 针对细胞微超声振动切割系统对超声变幅杆的要求,将等截面圆柱形阶梯变幅杆的一端替换成圆锥形变幅杆构成一种复合圆锥阶梯形变幅杆。由任意变截面杆纵向振动的波动方程出发,推导了复合圆锥阶梯形变幅杆的基本理论参量,设计了超声变幅杆的基本结构,给出其制造尺寸。并应用有限元法对变幅杆进行了模态分析,得到了共振频率和位移节点等重要参数。
- 杨小勇刘德忠费仁元李剑锋吴光中管长乐
- 关键词：超声变幅杆有限元方法
- 3-PUU并联微操作机器人系统被引量：2
- 2005年
- 为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
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- 关键词：微操作机器人显微图像压电陶瓷开环控制
- 基于高频微幅振动的微操作机器人实验系统被引量：1
- 2008年
- 研制出一种基于高频微幅振动的微操作机器人原型,其微动机构为3-RUU纯移动并联机构.并在动平台设置有高频微幅振动单元,联接于微振动单元的操作针能随动平台做较大范围的空间运动,同时操作针在微振动单元的激励下实现往复穿刺运动,通过复合完成微切剖作业.设计、制作了微操作机器人并以其为基本单元组建了微操作实验系统,结合牛卵细胞的初步操作对微操作实验系统的性能进行了验证,试验表明,微操作实验系统能成功地完成预期的操作任务,而且微体对象的弹性变形及物理损伤均较小,该系统可作为显微操作实验研究的物理平台.
- 李剑锋费仁元刘德忠吴光中管长乐杨小勇
- 关键词：微操作机器人
