王锋
- 作品数：6 被引量：37H指数：5
- 供职机构：中国科学技术大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学技术大学青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种支持个性化协调的服务机器人体系结构
- 本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构ICA.主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息，通过对这些信息进行自动推理和规划，实现利用个人特性的自动问题求解，并满足家庭环境对服务机器人的应用要求.本...
- 陈小平吉建民姜节汇靳国强王锋
- 关键词：自主机器人个性化自然语言处理
- 一种支持个性化协调的服务机器人体系结构被引量：9
- 2010年
- 本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构(individualized coordination architecture,ICA).主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息,通过对这些信息进行自动推理和规划,实现利用个人特性的自动问题求解,并满足家庭环境对服务机器人的应用要求.本文着重介绍ICA的主要部件的功能及其相互衔接方式,描述任务规划的机制和实现手段,并通过一个实例说明在一个初步实现的原型系统中从自然语言到任务规划的完整过程.
- 吉建民陈小平姜节汇靳国强王锋
- 关键词：自主机器人个性化自然语言处理ANSWER
- 一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统被引量：5
- 2013年
- 针对室内服务机器人在实际应用中的需求,提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的实时物体识别系统.该系统首先基于三维点云实现快速有效的物体检测,然后利用物体检测的结果定位物体在彩色图像中的区域,并采用基于SURF特征匹配的方法识别出物体的标识.实验结果表明,该系统可较好地满足室内服务机器人物体检测与识别的实时性和可靠性要求.
- 柯翔陈小平靳国强王锋郭群
- 不确定性MPI/PVM程序的完全调试(英文)被引量：9
- 2001年
- 讨论如何完全地调试不确定性 MPI/ PVM并行程序 .在循环调试过程中 ,不确定性导致前次遇到的错误在以后的执行中很可能无法再现 .基于 MPI/ PVM的 FIFO通信模型 ,给出一种记录 -重放技术的实现 .通过可控制的重放 ,用户可以覆盖所有可能的程序执行路径 ,从而达到完全调试的目的 .和其它方法相比 ,所提供的方法所需时空开销要小得多 .此技术已在两种消息传递体系结构上得到实现 :一种是曙光 - 2 0 0 0超级服务器 (由国家智能计算机研究中心开发 ) ,它由单处理器 (Power PC)结点经 MESH网互联而成 ;另一种是国家高性能计算中心 (合肥 )的工作站 (Power PC/ AIX)机群系统 .
- 王锋安虹陈志辉陈国良
- 关键词：并行调试器MPIPVM不确定性
- 面向机器人室内建图的RGB-D图像对齐算法被引量：6
- 2015年
- 面向服务机器人使用廉价的RGB-D摄像头自主构建室内3维地图的需求,提出一种鲁棒的图像对齐方法.基于特征点的匹配集计算帧间变换,使用随机抽样一致算法(RANSAC)消除误配,并改变其内点计数策略以适应特征点空间分布不均;同时检测地面信息,利用共面约束来增强点集对齐.在机器人从真实室内环境中采集的RGB-D图像序列上进行了实验,帧间对齐错误率为0,全局地面误差不超过2 cm;3维建图过程准确且能够连续进行.结果表明使用地面信息能有效提高地图的全局精度,方法兼备鲁棒性和准确性.
- 王锋程敏陈小平
- 关键词：图像对齐服务机器人
- 一种含间隙机械臂的在线校准方法被引量：8
- 2013年
- 针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题,提出一种基于视觉标记物的在线校准方法.本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物,同时计算其6DoF(自由度)位置,然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值,以此估计出关节读数漂移,完成机械臂的在线校准.结合关节读数漂移在短时间内保持稳定的特点,本方法能使机械臂末端执行器准确到达目标位置.在移动机器人平台上配置含间隙的5自由度低成本机械臂,通过自主操控微波炉按钮的实验,证明了所提方法的有效性.辅助实验验证了关节读数漂移的局部稳定特点.
- 王锋陈凯陈小平
- 关键词：服务机器人机械臂关节间隙标记物在线校准
